[发明专利]单目摄像头与毫米波雷达间的位姿配准方法在审
| 申请号： | 201811212519.0 | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109360228A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 周坤;孙辉;张伟;成波 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/80 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 单目摄像头 毫米波雷达 配准 损失函数 位姿参数 仿体 位姿 摄像机坐标系 双目视觉系统 仿射变换 空间坐标 视觉信息 位姿关系 搜索 采集 抽象 图像 融合 | ||
【权利要求书】：
1.一种单目摄像头与毫米波雷达间的位姿配准方法，其特征在于，包括以下步骤：
S01：额外放置一单目摄像头，与待配准的单目摄像头组成双目视觉系统，采集含有仿体的图像，获取仿体的空间坐标；
S02：通过将物体在毫米波雷达坐标系的坐标进行仿射变换，转变成物体在摄像机坐标系中的坐标；
S03：建立损失函数，所述损失函数抽象成位姿参数的函数，搜索使得损失函数最大的位姿参数。
2.根据权利要求1所述的单目摄像头与毫米波雷达间的位姿配准方法，其特征在于，所述损失函数为：
其中，N表示标定的仿体的个数，Xic、Zic表示第i个仿体通过双目视觉系统计算出的X、Z坐标，X'ic、Z’ic表示第i个仿体通过毫米波雷达位姿变换计算出的X、Z坐标。
3.根据权利要求1所述的单目摄像头与毫米波雷达间的位姿配准方法，其特征在于，通过安装水平仪，使毫米波雷达和摄像头的Z轴相对转角趋近于0，将标定仿体放置在远处。
4.根据权利要求1所述的单目摄像头与毫米波雷达间的位姿配准方法，其特征在于，所述步骤S03中的每一次位姿更新，需要重新计算毫米波雷达经过位姿变换形成的坐标值，然后根据损失函数评价此次位姿参数的优劣，通过特定的搜索算法来搜索使得损失函数最大的位姿参数。
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