[发明专利]一种计算斗尖与大臂轴心位置关系的方法在审
| 申请号： | 201811213330.3 | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109440854A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 沈礼伟;杨红;刘理想;毛凌;陈文学 | 申请（专利权）人： | 南京天辰礼达电子科技有限公司 |
| 主分类号： | E02F9/20 | 分类号： | E02F9/20 |
| 代理公司： | 上海宣宜专利代理事务所(普通合伙) 31288 | 代理人： | 刘君 |
| 地址： | 210008 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 大臂 斗尖 挖机 倾角传感器 机械模型 轴心位置 姿态数据 实时姿态信息 相对位置关系 坐标转换算法 方法使用 校准参数 小臂 摇杆 | ||
【权利要求书】：
1.一种计算斗尖与大臂轴心位置关系的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤(1)：依据倾角传感器和校准参数，计算出精确的挖机姿态数据；
步骤(2)：依据大臂、小臂、摇杆的姿态数据以及机械模型计算斗尖和大臂轴心的相对位置关系。
2.如权利要求1所述的一种计算斗尖与大臂轴心位置关系的方法，其特征在于，车体跟大臂的夹角计算通过安装在车体上的传感器和装在大臂上的传感器，计算两者之间的夹角，假设都是传感器的X轴代表其方向，如果车体的X轴小于大臂X轴的值，那么夹角为正，否则夹角为负。
3.如权利要求1所述的一种计算斗尖与大臂轴心位置关系的方法，其特征在于，所述大臂和小臂的夹角，通过安装在大臂的传感器和装在小臂上的传感器，计算两者之间的夹角，假设都是传感器的X轴代表其方向，如果小臂的X轴大于大臂X轴的值，那么夹角为正，否则夹角为负,实践中夹角永远为负。
4.如权利要求3所述的一种计算斗尖与大臂轴心位置关系的方法，其特征在于，依据安装在大臂上的大臂倾角传感器以及大臂传感器校准算法，可以获得大臂的实时俯仰角。
5.如权利要求4所述的一种计算斗尖与大臂轴心位置关系的方法，其特征在于，依据安装在小臂上的小臂倾角传感器以及小臂传感器校准算法，可以获得大臂的实时俯仰角。
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