[发明专利]一种工业机器人打磨过程中动态监测砂轮损耗的补偿方法

权利要求书

1.一种工业机器人打磨过程中动态监测砂轮损耗的补偿方法,其特征在于：其具体步骤如下：

（1）安装：在打磨机（3）上面装一个新的规格砂轮（2）,在工业机器人（4）的程序中输入砂轮（2）的规格；

（2）建立坐标系：工业机器人（4）建立沿砂轮（2）圆心方向的工件坐标系，代号分别为O、X，以OX为坐标系；

（3）X₁的形成：a：工业机器人（4）自动计算出与该砂轮（2）必发生碰撞的位置,高速移动到砂轮（2）碰撞前的一个点停止并记录；

b：随后提高碰撞灵敏度,工业机器人（4）以10mm/s的速度沿OX方向移动至必发生碰撞的点；

c：在机器人到达该点位置之前发生碰撞,机器人记录下此点位置，记为X₁；

所述的步骤（1）中需要被输入砂轮（2）的规则包括砂轮（2）的直径、线性速度及厚度，所述工业机器人（4）包括设置在工业机器人（4）上的机器人抓手（1）；

（4）打磨损耗：随着打磨的损耗，耗材尺寸逐渐变小，工业机器人（4）再次运行到X₁位置时，将不会碰触到砂轮（2），会有一段间隙；

（5）运行：工业机器人（4）接着沿OX方向做偏移运动，在此段运行期间，提高工业机器人（4）碰撞灵敏度，以10mm/s运行到发生碰撞为止；

（6）碰撞：当碰撞发生后，工业机器人（4）会立即停止，在工业机器人（4）控制程序中运行碰撞检测程序，工业机器人（4）记录当前位置，记为X₂；

（7）返回：随后工业机器人（4）原路返回至安全位置，根据OX坐标系位置计算耗材损耗，公式为ΔX=X₂-X₁；

每打磨四个产品进行一次高精度的碰撞补偿,并在每一个产品打磨完成后根据当前砂轮（2）的直径,实行逐个产品的动态变量补偿；实行逐个产品的动态变量补偿，保证了每个产品都能得到及时准确的补偿,实现工业机器人自动测量打磨耗材即打磨砂轮的损耗值，形成动态闭环检测系统。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人打磨过程中动态监测砂轮损耗的补偿方法,其特征在于：所述的步骤（3）中的所有相同规格的砂轮（2）都可以将此OX坐标系及X₁位置作为统一起始位置。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人打磨过程中动态监测砂轮损耗的补偿方法,其特征在于：所述的步骤（7）的计算过程由工业机器人（4）程序完成，计算结果直接存储在工业机器人（4）内部数组变量，数据将用于机器人在打磨过程中在砂轮（2）处建立的坐标系的偏移。