[发明专利]虚拟现实设备的定位方法、装置和系统

权利要求书

1.一种虚拟现实设备的定位方法，其特征在于，所述虚拟现实设备设置有方向传感器，以及声音发射器和声音接收器中的一个，所述声音接收器用于接收所述声音发射器发出的声波；所述声音发射器和所述声音接收器中的另一个处于固定位置，所述方法包括以下步骤：

周期性确定所述声音接收器接收的声波频率、所述声音发射器发出的声波频率和所述方向传感器检测到的移动方向；

根据所述接收的声波频率、所述发出的声波频率和所述移动方向，确定相应周期内所述虚拟现实设备的移动速度；

根据各周期内所述虚拟现实设备移动速度，以及相应周期内所述方向传感器检测到的移动方向，确定所述虚拟现实设备的移动轨迹；

在设定参考空间内，从所述虚拟现实设备的初始位置开始绘制所述移动轨迹，以得到所述虚拟现实设备移动至的位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据接收的声波频率、所述发出的声波频率和所述移动方向，确定相应周期内所述虚拟现实设备的移动速度，包括：

确定所述方向传感器检测到的移动方向与参考方向之间的夹角θ；其中，所述参考方向是根据所述声音发射器向所述初始位置发出声波的方向确定的；

将所述夹角θ、所述接收的声波频率f_d，以及所述发出的声波频率f_s，代入多普勒频移公式，得到所述虚拟现实设备的移动速度v。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述虚拟现实设备上设置有声音接收器，所述声音发射器处于所述固定位置且朝向所述初始位置发出声波；所述确定所述方向传感器检测到的方向与参考方向之间的夹角θ之前，还包括：

控制所述虚拟现实设备位于所述初始位置上并背离所述固定位置移动；

将在移动过程中，所述方向传感器检测到的移动方向作为所述参考方向。

4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，

所述多普勒频移公式为其中，c为声速。

5.根据权利要求1-4任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据各周期内所述虚拟现实设备移动速度，以及相应周期内所述方向传感器检测到的移动方向，确定所述虚拟现实设备的移动轨迹，包括：

根据各周期内所述虚拟现实设备移动速度和周期间隔时长，确定各周期内所述虚拟现实设备的移动距离；

沿各周期内所述方向传感器检测到的移动方向，绘制相应周期内所述移动距离，得到所述虚拟现实设备的移动轨迹。

6.一种虚拟现实设备的定位装置，其特征在于，所述虚拟现实设备上设置有方向传感器，以及声音发射器和声音接收器中的一个，所述声音接收器用于接收所述声音发射器发出的声波；所述声音发射器和所述声音接收器中的另一个处于位置固定，所述装置包括：

执行模块，用于周期性确定所述声音接收器接收的声波频率、所述声音发射器发出的声波频率和所述方向传感器检测到的移动方向；根据所述接收的声波频率、所述发出的声波频率和所述移动方向，确定相应周期内所述虚拟现实设备的移动速度；

确定模块，用于根据各周期内所述虚拟现实设备移动速度，以及相应周期内所述方向传感器检测到的移动方向，确定所述虚拟现实设备的移动轨迹；

定位模块，用于在设定参考空间内，从所述虚拟现实设备的初始位置开始绘制所述移动轨迹，以得到所述虚拟现实设备移动至的位置。

7.一种虚拟现实设备，其特征在于，所述虚拟现实设备上设置有方向传感器，以及声音发射器和声音接收器中的一个，所述声音接收器用于接收所述声音发射器发出的声波；所述声音发射器和所述声音接收器中的另一个处于固定位置，所述虚拟现实设备还包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-5中任一所述的定位方法。