[发明专利]基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统有效
| 申请号： | 201811217051.4 | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN109367001B | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 王庚祥;韦凯鹤 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | B29C64/241 | 分类号： | B29C64/241;B29C64/227;B33Y30/00 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 杨洲 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 自由度 并联 机构 圆柱形 打印 系统 | ||
1.基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，其特征在于，包括打印机的基座(1)、4-SPS/PS并联机构(2)、螺旋线状轨道(3)、圆柱筒(4)、喷头(5)、连接板(6)、滚珠丝杠(7)、滑座(8)、滚珠丝杠座(9)、并联机构上平台(11)，圆柱筒(4)与打印机的基座(1)活动连接，圆柱筒(4)的内侧薄壁均匀设有螺旋线状轨道(3)，滑座(8)的一端位于螺旋状轨道(3)内，并可以在螺旋状轨道(3)内进行滑动，滑座(8)的另一端与滚珠丝杠座(9)连接，滚珠丝杠座(9)上安装有滚珠丝杠(7)，连接板(6)的一端安装在滚珠丝杠(7)上，通过伺服电机驱动滚珠丝杠(7)的转动，从而带动连接板(6)沿滚珠丝杠座(9)上的导轨(12)移动，连接板(6)的另一端与用于打印的喷嘴(5)连接，连接板(6)带动喷嘴(5)在圆柱筒的径向进行移动，从而进行打印工作，打印机的基座(1)中间位置上安装有4-SPS/PS并联机构(2)，4-SPS/PS并联机构(2)的顶部连接有用于放置被打印件(10)并联机构上平台(11)。
2.如权利要求1所述的基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，其特征在于，通过一个伺服电机驱动滑座(8)在螺旋线轨道(3)上移动，从而完成喷嘴(5)在Z轴方向的移动和绕Z轴的转动。
3.如权利要求1所述的基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统，其特征在于，4-SPS/PS并联机构(2)分别利用4个独立的伺服电机驱动用于放置被打印物体(10)的并联机构上平台(11)，从而实现了被打印物体(10)在空间中的三维转动和沿Z轴的移动，避免了喷头(5)与被打印物体(10)始终保持一个角度。
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