[发明专利]包含完整家畜的养殖场场景点云识别方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种包含完整家畜的养殖场场景点云识别方法及装置，该方法包括：对待识别养殖场场景点云序列中的各帧待识别养殖场场景点云进行平面检测，获取各帧待识别养殖场场景点云中的地面点云，将各帧待识别养殖场场景点云中的地面点云删除；对删除地面点云后的各帧待识别养殖场场景点云进行聚类分割，根据各聚类分割结果中包含点数最多的聚类构建各帧待识别养殖场场景点云对应的第一包围盒；若各第一包围盒的尺寸在预设尺寸范围内，则获知各所述第一包围盒对应的各帧待识别养殖场场景点云中包含完整家畜。本发明实施例自动识别出包含完整家禽的养殖场场景点云，方法简单，识别精度高。

技术领域

本发明实施例属于农业信息化技术领域，更具体地，涉及一种包含完整家畜的养殖场场景点云识别方法及装置。

背景技术

当一束激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息。若将激光束按照某种轨迹进行扫描，便会边扫描边记录到反射的激光点信息，由于扫描即为精细，则能够得到大量的激光点，因而就形成点云。此外，点云还可以通过其他方式获取。

为了对家畜进行信息感知和行为检测，需要使用多深度摄像头获取养殖场景的点云信息。然后基于养殖场景的点云信息进行家畜体尺测量和行为分析。然而，由于深度摄像头可以在短时间内采集海量养殖场场景点云，其中有些养殖场场景点云中不包含家畜或包含的家畜不完整。如果使用不包含家畜或包含不完整家畜的养殖场场景点云进行后续的场景理解，特别是家畜体尺测量和行为分析，将使场景理解的效果发生偏差。因此，需要从养殖场场景点云序列中识别出包含完整家畜的养殖场场景点云。

目前，通常根据人的主观判断，人为从养殖场场景点云序列中识别出包含完整家畜的养殖场场景点云，采用人为的方法进行识别费时费力，且很容易出现疏漏。

发明内容

为克服上述现有的人工识别包含完整家畜的养殖场场景点云方法费时费力且容易出错的问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种包含完整家畜的养殖场场景点云识别方法及装置。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种包含完整家畜的养殖场场景点云识别方法，包括：

对待识别养殖场场景点云序列中的各帧待识别养殖场场景点云进行平面检测，获取各帧所述待识别养殖场场景点云中的地面点云，将各帧所述待识别养殖场场景点云中的地面点云删除；

对删除地面点云后的各帧所述待识别养殖场场景点云进行聚类分割，根据各聚类分割结果中包含点数最多的聚类，构建各帧所述待识别养殖场场景点云对应的第一包围盒；

若各所述第一包围盒在预设尺寸范围内，则获知各所述第一包围盒对应的各帧待识别养殖场场景点云中包含完整家畜

根据本发明实施例第二方面提供一种包含完整家畜的养殖场场景点云识别装置，包括：

检测模块，用于对待识别养殖场场景点云序列中的各帧待识别养殖场场景点云进行平面检测，获取各帧所述待识别养殖场场景点云中的地面点云，将各帧所述待识别养殖场场景点云中的地面点云删除；

聚类模块，用于对删除地面点云后的各帧所述待识别养殖场场景点云进行聚类分割，根据各聚类分割结果中包含点数最多的聚类，构建各帧所述待识别养殖场场景点云对应的第一包围盒；

识别模块，用于在各所述第一包围盒在预设尺寸范围内时，获知各所述第一包围盒对应的各帧待识别养殖场场景点云中包含完整家畜。

根据本发明实施例的第三个方面，还提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面的各种可能的实现方式中任一种可能的实现方式所提供的包含完整家畜的养殖场场景点云识别方法。