[发明专利]一种三指式非合作目标捕获机构及其捕获方法

权利要求书

1.一种三指式非合作目标捕获机构，其特征在于：所述的三指式非合作目标捕获机构包括壳体(1)、驱动装置、滚珠丝杠轴(4)、丝杠螺母(7)、转接件(6)和捕获指；

所述的壳体(1)包括支撑壁(1-4)、上盖板(1-1)、下底板(1-2)和支撑板(1-3)；所述的上盖板(1-1)扣在支撑壁(1-4)的上端，下底板(1-2)处于支撑壁(1-4)的底端，支撑板(1-3)处于支撑壁(1-4)内偏下的位置；

所述的驱动装置设置在支撑壁(1-4)内，滚珠丝杠轴(4)的顶端铰接在上盖板(1-1)上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母(7)套在滚珠丝杠轴(4)上并与滚珠丝杠轴(4)组合成螺旋副；转接件(6)紧套在丝杠螺母(7)上并与捕获指的底端通过铰接件(10)铰接在一起；捕获指的捕获端通过上盖板(1-1)与支撑壁(1-4)形成的伸缩孔伸出支撑壁(1-4)并处于上盖板(1-1)的上端；通过滚珠丝杠轴(4)的转动带动丝杠螺母(7)做上下直线运动，从而带动捕获指相对于支撑壁(1-4)进行伸缩；

所述的驱动装置包括电机(5)、制动器(14)、主动轮(11)和从动轮(12)；所述的电机(5)设置在支撑板(1-3)的上方，主动轮(11)与从动轮(12)设置在支撑板(1-3)的下方，制动器(14)设置在电机(5)的上端；电机的电机轴上端伸入到制动器(14)中，下端穿过支撑板(1-3)与主动轮(11)固定连接，从动轮(12)与滚珠丝杠轴(4)的底端固定连接，主动轮(11)和从动轮(12)相互啮合；

所述的转接件(6)有四个角，每个角部都连接有一个圆柱形插件(6-1)，圆柱形插件(6-1)中带有一大插孔；同一侧相对设置的两个圆柱形插件(6-1)之间形成一个插槽(6-1-1)；在每个圆柱形插件(6-1)与转接件(6)的连接处的上端都有一个三角形插件(6-2)；所述的三角形插件(6-2)中带有一个小插孔；所述的在同一侧相对设置的两个圆柱形插件(6-1)之间安装有一个铰接件(10)；

所述的捕获指包括内捕获手指(2)和外捕获手指(3)；内捕获手指(2)和外捕获手指(3)分别通过铰接件(10)铰接在转接件(6)的两侧，内捕获手指(2)的捕获端通过第一伸缩孔(1-1-1)伸出支撑壁(1-4)，外捕获手指(3)的捕获端通过第二伸缩孔(1-1-2)伸出支撑壁(1-4)；

所述的铰接件(10)包括左旋扭簧(10-1)、右旋扭簧(10-2)、三个第一滚针轴承(10-5)、转接件转轴(10-3)和转接件轴承锁紧螺母(10-4)；

所述的转接件转轴(10-3)的一端插在其中一个圆柱形插件(6-1)的大插孔中，另一端插在同侧相对设置的圆柱形插件(6-1)的大插孔中并通过转接件轴承锁紧螺母(10-4)进行固定；所述的转接件转轴(10-3)的中间段处于插槽(6-1-1)中；所述的三个第一滚针轴承(10-5)并排套在转接件转轴(10-3)上，捕获指的底端套在三个第一滚针轴承(10-5)上，左旋扭簧(10-1)和右旋扭簧(10-2)分别套在捕获指的底端上并处于捕获臂的左右两侧；

所述的左旋扭簧(10-1)的两个端头其中的一个端头插在其中一个三角形插件(6-2)上的小插孔中，另外一个端头插在捕获臂的一侧上；所述的右旋扭簧(10-2)的两个端头其中的一个端头插在同侧相对设置的三角形插件(6-2)上的小插孔中，另外一个端头插在同一个捕获指的捕获臂的另一侧，所述的捕获指与转接件(6)之间通过铰接件(10)形成回转副；

所述的三指式非合作目标捕获机构还包括两个支撑壁轴承组件(8)，两个支撑壁轴承组件(8)分别设置在支撑壁(1-4)相对的两个侧壁的上端并靠近伸缩孔处；

所述的支撑壁滚针轴承组件(8)包括支撑壁轴承转轴(8-1)、支撑壁轴承锁紧螺母(8-2)、两个第二滚针轴承(8-3)和支撑架(8-4)；所述的支撑架(8-4)设置在支撑壁(1-4)侧壁的上端并靠近伸缩孔处，两个第二滚针轴承(8-3)分别设置在支撑架(8-4)的两端端面上，支撑壁轴承转轴(8-1)的两端分别固定在两个第二滚针轴承(8-3)内并通过支撑壁轴承锁紧螺母(8-2)进行固定，两个支撑壁轴承转轴(8-1)分别与内捕获手指(2)和外捕获手指(3)的外表面接触，产生滚动摩擦形成滚动副。