[发明专利]考虑车身侧倾的分布式驱动电动汽车防滑控制系统及方法

权利要求书

1.一种考虑车身侧倾的分布式驱动电动汽车防滑控制系统，包括整车控制器，与整车控制器连接的实测传感器，其特征在于，还包括驱动轮转矩分配计算模块，所述实测传感器包括侧倾传感器和横摆角传感器，所述驱动轮转矩分配计算模块根据车辆的实测数据及车辆的侧倾角度和横摆角速度，建立八自由度车辆模型，根据驱动轮的轮胎载荷转移计算驱动轮转矩比，根据期望输出转矩得到两驱动轮的输出转矩，由扭矩分配控制器进行驱动电机的转矩控制。

2.根据权利要求1所述的考虑车身侧倾的分布式驱动电动汽车防滑控制系统，其特征在于，所述实测传感器包括车速传感器、从动轮转速传感器、方向盘转角传感器和加速踏板位置传感器，所述从动轮转速传感器采集车辆左右前轮的实时转速信号。

3.根据权利要求1所述的考虑车身侧倾的分布式驱动电动汽车防滑控制系统，其特征在于，所述驱动轮转矩比为：

其中，车辆转向时左驱动轮载荷右驱动轮载荷静态时两个驱动轮的载荷A为质心到前轴的距离，L为轴距，m为整车质量，g为重力加速度，M_nX为转向时离心力产生的转矩，式中，V_x为纵向车速，V_C为行驶速度，R_C为质心转向半径，H为质心高度单位，V_y为侧向车速，B为质心到后轴的距离，平均转向角δ₁、δ₂分别为左前轮和右前轮转向角，φ为侧倾角，侧倾力矩M_φX＝K_φφ，K_φ为侧倾刚度。

4.根据权利要求3所述的考虑车身侧倾的分布式驱动电动汽车防滑控制系统，其特征在于，两驱动轮的输出转矩为：

其中，T_t为加速踏板的期望输出转矩。

5.一种考虑车身侧倾的分布式驱动电动汽车防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S01：实时采集四个车轮的转速，驱动电机的转矩以及整车车速；

S02：实时获取方向盘转角信号和加速踏板开度信号；

S03：实时获取车身侧倾角信号和横摆角速度信号；

S04：根据车辆的实测数据及车辆的侧倾角度和横摆角度，建立八自由度车辆模型，根据驱动轮的轮胎载荷转移计算驱动轮转矩比，根据期望输出转矩得到两驱动轮的输出转矩，由扭矩分配控制器进行驱动电机的转矩控制。

6.根据权利要求5所述的考虑车身侧倾的分布式驱动电动汽车防滑控制方法，其特征在于，所述实测传感器包括车速传感器、从动轮转速传感器、方向盘转角传感器和加速踏板位置传感器，所述从动轮转速传感器采集车辆左右前轮的实时转速信号。

7.根据权利要求5所述的考虑车身侧倾的分布式驱动电动汽车防滑控制方法，其特征在于，所述驱动轮转矩比为：

其中，车辆转向时左驱动轮载荷右驱动轮载荷静态时两个驱动轮的载荷A为质心到前轴的距离，L为轴距，m为整车质量，g为重力加速度，M_nX为转向时离心力产生的转矩，式中，V_x为纵向车速，V_C为行驶速度，R_C为质心转向半径，H为质心高度单位，V_y为侧向车速，B为质心到后轴的距离，平均转向角δ₁、δ₂分别为左前轮和右前轮转向角，φ为侧倾角，侧倾力矩M_φX＝K_φφ，K_φ为侧倾刚度。

8.根据权利要求5所述的考虑车身侧倾的分布式驱动电动汽车防滑控制系统，其特征在于，两驱动轮的输出转矩为：

其中，T_t为加速踏板的期望输出转矩。