[发明专利]一种爪式机器人越障车轮

权利要求书

1.一种爪式机器人越障车轮，其特征在于，包括：

车轮主体；

驱动机构，设置于所述车轮主体内；

传动机构，设置于所述车轮主体内，所述传动机构的输入端与所述驱动机构的输出端连接；

凸轮，与所述车轮主体同轴设置，所述凸轮与所述传动机构的输出端连接；以及

多个爪式摆杆，沿所述车轮主体的圆周方向均匀布置，所述爪式摆杆转动连接于所述车轮主体上，所述爪式摆杆的一端与所述凸轮抵接，所述爪式摆杆的另一端为自由端；

所述凸轮包括：

主体部，呈轴对称设置，所述主体部沿其周向开设有多个与所述爪式摆杆一一对应的凹槽，所述爪式摆杆的一端抵接于所述凹槽的侧壁上；以及

连接轴，与所述主体部固定连接且沿所述车轮主体的轴向设置，所述连接轴与所述传动机构的输出端连接；

所述车轮主体包括：

第一轮毂；

第二轮毂，与所述第一轮毂对称设置；以及

多根连杆转轴，用于连接所述第一轮毂和第二轮毂且与所述爪式摆杆一一对应，所述爪式摆杆转动连接于对应的所述连杆转轴上；

所述爪式摆杆远离所述凸轮的一端呈圆弧形状；

所述车轮主体还包括连接于所述第一轮毂与第二轮毂之间且与所述爪式摆杆一一对应的多根限位杆，所述限位杆与所述连杆转轴平行；

所述爪式摆杆包括磁铁件以及紧贴设置于所述磁铁件两侧且呈对称分布的轭铁件。

2.如权利要求1所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述驱动机构包括：

电机支架，设置于所述第一轮毂或第二轮毂之间；以及

电机，安装于所述电机支架上，所述电机的输出轴与所述传动机构连接。

3.如权利要求2所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述传动机构包括：

主动齿轮，套设于所述电机的输出轴上；以及

从动齿轮，与所述主动齿轮啮合，所述从动齿轮与所述凸轮连接且同步转动。

4.如权利要求1至3任一项所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述第一轮毂和第二轮毂沿其周向开设有多个弧形缺口，所述弧形缺口的数量与所述爪式摆杆的数量匹配。

5.如权利要求1至3任一项所述的爪式机器人越障车轮，其特征在于，所述爪式机器人越障车轮包括六个所述爪式摆杆。