[发明专利]一种爬台阶装置

权利要求书

1.一种爬台阶装置，其特征在于：包括架体，固定在架体中间的中伸缩器，固定在架体前后两端的前伸缩器和后伸缩器，固定在前伸缩器的输出端上的前车轮架，固定在中伸缩器的输出端上的中车轮架，固定在后伸缩器的输出端上的后车轮架，转动式安装在前车轮架上的前车轮，转动式安装在后车轮架上的后车轮，转动式安装在中车轮架上的中车轮，用于连接前车轮、中车轮和后车轮的履带，连接前车轮架和中车轮架的前连杆，连接中车轮架和后车轮架的后连杆；中车轮架的前方和后方均设有牵引机构，牵引机构设有牵引绳，位于前方的牵引机构的牵引绳的自由端连接在前连杆上，位于后方的牵引机构的牵引绳的自由端连接在后连杆上。

2.按照权利要求1所述的一种爬台阶装置，其特征在于：牵引机构包括固定在架体上的牵引电机、卷绕轮和滑轮；牵引电机的输出端连接在卷绕轮上，牵引绳卷绕在卷绕轮上，牵引绳绕过滑轮。

3.按照权利要求1所述的一种爬台阶装置，其特征在于：中车轮架的前方和后方均设有张紧机构，张紧机构安装在架体上，张紧机构上设有张紧轮和用于推动张紧轮向下运动的弹簧，张紧轮的下端与履带的上表面相接触。

4.按照权利要求1所述的一种爬台阶装置，其特征在于：前连杆的前端与前车轮架转动式安装在一起，前连杆的后端与中车轮架转动式安装在一起，后连杆的前端与中车轮架转动式安装在一起，后连杆的后端与后车轮架转动式安装在一起。

5.按照权利要求1所述的一种爬台阶装置，其特征在于：前伸缩器、中伸缩器和后伸缩器均为液压缸，前方的液压缸的活塞杆与前车轮架的上端相固定，中间的液压缸的活塞杆与中车轮架的上端相固定，后方的液压缸的活塞杆与后车轮架的上端相固定，前方的液压缸的缸体与前车轮架的上端之间设有弹簧，中间的液压缸的缸体与中车轮架的上端之间设有弹簧，后方的液压缸的缸体与后车轮架的上端之间设有弹簧，液压缸的活塞杆穿过弹簧。

6.按照权利要求1所述的一种爬台阶装置，其特征在于：架体包括水平部和位于水平部下方的底架，水平部和底架之间设有中间液压调节缸，中间液压调节缸的上端连接在水平部上，中间液压调节缸的下端连接在底架上。

7.按照权利要求6所述的一种爬台阶装置，其特征在于：前车轮架、中车轮架、后车轮架、前车轮、中车轮、后车轮、前伸缩器、中伸缩器、后伸缩器、前连杆、后连杆、中间液压调节缸、底架的数量均为两个且分别左右对称布置。

8.按照权利要求7所述的一种爬台阶装置，其特征在于：爬台阶装置还包括固定在底架上的驱动电机，驱动电机的输出端连接在中车轮上。

9.按照权利要求1所述的一种爬台阶装置，其特征在于：爬台阶装置还包括台阶高度识别模块、水平反馈仪、处理器模块、液压控制模块；台阶高度识别模块和水平反馈仪均与处理器模块信号连接，处理器模块与液压控制模块信号连接。

10.按照权利要求6所述的一种爬台阶装置，其特征在于：爬台阶装置还包括安装在水平部上的称重传感器以及称重显示模块，称重传感器与称重显示模块信号连接。