[发明专利]一种微轨车辆及其制动系统和制动方法

权利要求书

1.一种制动系统，所述制动系统用于微轨车辆，其特征在于，包括：

控制装置，用于获取所述微轨车辆的制动距离信息、重量信息和速度信息，并根据获取的所述制动距离信息、重量信息和速度信息，计算所述微轨车辆所需的制动力、以及与所述制动力对应的电机的转速和转矩，并将计算得到的所述转速和转矩信息发送给所述电机；

电机，用于根据所述转速和转矩信息驱动液压装置；

液压装置，所述液压装置用于提供液压油；

制动装置，所述制动装置与所述液压装置流体连通，用于通过所述液压装置提供的液压油产生制动力；

所述液压装置包括：

油缸，所述油缸用于产生预定压力和预定流量的所述液压油；

传动机构，所述传动机构传动连接于所述电机和所述油缸之间，用于将所述电机的驱动力传递给所述油缸；所述传动机构为蜗轮蜗杆传动机构或齿轮齿条传动机构。

2.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述电机包括与所述控制装置信号连接的电机控制器，所述电机控制器用于向所述电机提供与所述转速和转矩信息相对应的工作电流。

3.根据权利要求2所述的制动系统，其特征在于，所述电机控制器通过CAN网络与所述控制装置信号连接。

4.根据权利要求2所述的制动系统，其特征在于，所述液压装置包括传感器，所述传感器用于检测所述液压装置输出的液压油的压力，并将检测到的压力值输入到所述电机控制器；

根据接收到的所述压力值，所述电机控制器调整所述电机的工作电流。

5.根据权利要求1所述的制动系统，其特征在于，所述制动装置包括制动盘和制动夹钳，所述制动夹钳用于压紧所述制动盘以产生制动力。

6.根据权利要求1-5任一项所述的制动系统，其特征在于，还包括电源管理系统，所述电源管理系统与所述电机和所述控制装置均电连接，用于向所述电机和所述控制装置提供电能。

7.根据权利要求1-5任一项所述的制动系统，其特征在于，所述电机为步进电机或伺服电机。

8.一种微轨车辆，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的制动系统。

9.一种用于微轨车辆的制动方法，其特征在于，包括：

获取所述微轨车辆的制动距离信息、重量信息和速度信息；

根据获取的所述制动距离信息、重量信息和速度信息，计算所述微轨车辆所需的制动力、以及与所述制动力对应的电机的转速和转矩；

将计算得到的所述转速和转矩信息发送给所述电机，用于根据所述转速和转矩信息驱动液压装置向制动装置提供液压油；

所述液压装置包括油缸和传动机构；所述油缸用于产生预定压力和预定流量的所述液压油；所述传动机构传动连接于所述电机和所述油缸之间，用于将所述电机的驱动力传递给所述油缸。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，计算所述微轨车辆所需的制动力，所述制动力采用如下公式进行计算：

其中，F为制动力，m为微轨车辆的重量，V为微轨车辆的速度，s为微轨车辆的制动距离。