[发明专利]一种具有自重构功能的软体模块机器人

说明书

一种具有自重构功能的软体模块机器人，它涉及一种软体机器人，它包括驱动主体和两个离合连接体；驱动主体为沿环向均布设置有至少三个气腔的软质主体，延伸于驱动主体两端面的所有气腔端为开口端，每个气腔上连通有一个气孔，驱动主体的两端面分别连接有一个离合连接体。本发明结构简单，设计合理，模块机器人具有运动能力和行为能力，对环境有良好的适应性和对操作人员具有友好性，能够进行仿生运动或完成多种任务。

技术领域

本发明涉及一种软体机器人，具体涉及一种具有自重构功能的软体模块机器人。

背景技术

现有的软体机器人，大部分连接件采用刚性，增大了软体模块重量，由于连接件的重力作用，增大了软体模块的自身弯曲度。同时，大部分软体模块，要通过操作人员参与，才能完成结构变形，无法实现自重构功能。

发明内容

本发明为克服现有技术不足，提供一种结构紧凑、适应性好的具有自重构功能的软体模块机器人。

本发明的技术方案是：

一种具有自重构功能的软体模块机器人，它包括驱动主体和两个离合连接体；

驱动主体为沿周向均布设置有至少三个气腔的软质主体，延伸于驱动主体两端面的所有气腔端为开口端，每个气腔上连通有一个气孔，驱动主体的两端面分别连接有一个离合连接体。

进一步地，离合连接体包括离合体一和离合体二；

离合体一包括壳体一、磁铁一、驱动件一和连接板一；

离合体二包括壳体二、驱动块、磁铁二、驱动件二、连接板二和导气管；

壳体一上设有中心通孔一和绕中心通孔一均匀布置的四个固定凹槽一，固定凹槽一内镶嵌有磁铁一，驱动件一穿过中心通孔一并卡接在固定凹槽一的边缘，驱动件一与连接板一固接；

壳体二上设有中心通孔二和绕中心通孔二均匀布置的四个固定凹槽二和固定凹槽三，相邻两个固定凹槽三之间具有间隙；固定凹槽二和固定凹槽三分别镶嵌有磁铁二，驱动块为带有密闭空腔的驱动块，驱动块布置在中心通孔二内并卡接在固定凹槽二的边缘，每个所述间隙中布置有一个驱动件二，每个驱动件二的一侧与连接板二连接，每个驱动件二的另一侧与驱动块连接，导气管穿过任意一个驱动件二及与该驱动件二连接的连接板二，导气管一端与驱动块的密闭空腔连通，另一端穿出该连接板二，与导气管相邻的一个连接板二与壳体二固接，被固接的连接板二的板面与驱动主体的端面连接，离合体一扣合在离合体二上，驱动件一与驱动块接触，连接板一和连接板二围成一个方形盒体。

进一步地，驱动主体为硅胶材料。

进一步地，驱动件一和连接板一均为硅胶材料。

进一步地，驱动块、驱动件二和连接板二均为硅胶材料。

进一步地，壳体一和壳体二均为硅胶材料。

本发明相比现有技术的有益效果是

1、单个模块机器人的离合连接体具有磁铁和驱动空腔的驱动块，保证了机器人间的自动连接和断开功能。

2、模块机器人构型具有均一性，可通过自重构，实现多模块机器人的连接，具有运动能力，形成丰富的软体机器人构型。改变构型后形成的软体机器人，具有行为能力，能够进行仿生运动或完成多种任务。

3、机器人采用硅胶材料制成，对环境有良好的适应性和对操作人员具有友好性。

4、所形成的不同构型的软体机器人，通过气动控制，可形成多种运动模式。

附图说明

图1为本发明的整体结构图；

图2为离合体一的内部结构图；

图3为离合体二的内部结构图；