[发明专利]一种机器人手臂灵活度检测装置

说明书

本发明公开了一种机器人手臂灵活度检测装置，包括径向滑轨，所述径向滑轨左右对称设置有两组，且径向滑轨前后两端均安插设置有滑轨端头，所述滑轨端头朝向径向滑轨壁面中央均设置有缓冲块，所述径向滑轨安插设置有径向连接块，且径向连接块下表面前对称设置有两组径向滚轮，所述径向滚轮上安装有径向连接块，且径向滚轮左右两组相对壁面上前后对称安插设置有两组横向连接轨道，所述横向连接轨道上安装有横向滑块，且横向连接轨道下表面左右对称安装有两组横向滑轮，所述横向滑块左右对称安装有两组环形轨道，且环形轨道上端均设置有固定法兰盘，所述环形轨道内安装有两组环轨滑轮。

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，具体为一种机器人手臂灵活度检测装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

现有的机器人机械手臂可在手臂末端增加位置传感器，通过移动机械臂时位置传感器感应测绘的位置坐标绘制机械手臂移动路径，同时测量机械手臂运动时间可计算出机器人手臂的灵活度，现有的机器人手臂移动时的由于驱动系统产生的阻力难以测量机器人手臂的最大灵活度。

如果能够发明一种可牵引机械臂的检测装置就能够解决此类问题，为此我们提供了一种机器人手臂灵活度检测装置。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种机器人手臂灵活度检测装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人手臂灵活度检测装置，包括径向滑轨，所述径向滑轨左右对称设置有两组，且径向滑轨前后两端均安插设置有滑轨端头，所述滑轨端头朝向径向滑轨壁面中央均设置有缓冲块，所述径向滑轨安插设置有径向连接块，且径向连接块下表面前对称设置有两组径向滚轮，所述径向滚轮上安装有径向连接块，且径向滚轮左右两组相对壁面上前后对称安插设置有两组横向连接轨道，所述横向连接轨道上安装有横向滑块，且横向连接轨道下表面左右对称安装有两组横向滑轮，所述横向滑块左右对称安装有两组环形轨道，且环形轨道上端均设置有固定法兰盘，所述环形轨道内安装有两组环轨滑轮，且环轨滑轮末端均连接至伸缩柱基盘，所述伸缩柱基盘中央设置有环规驱动电机，且伸缩柱基盘下表面左右对称安装有两组伸缩柱，所述伸缩柱下端均连接至夹头底盘，且夹头底盘下方通过滑槽左右对称安装有两组卡盘支撑夹头，所述夹头底盘上表面焊接设置有转盘承托块，且转盘承托块背面安装有转盘电机，所述转盘承托块正面安装有三爪卡盘。

优选的，所述滑轨端头为安插在缓冲块两端的ABS工程塑料板体，且滑轨端头中央安插设置的缓冲块为橡胶垫，所述缓冲块半径小于径向滑轨槽宽。

优选的，所述转盘承托块为焊接设置在三爪卡盘上表面的倒L型钢，且转盘承托块下端面垂直于底面，所述转盘承托块垂直面正面通过转轴安装有三爪卡盘，且转盘承托块垂直面背面焊接设置有转盘电机，且转盘电机通过转轴连接至三爪卡盘。

优选的，所述横向滑块的宽度与两组横向连接轨道的前后壁面间距相同，且横向滑块左右两端开设有与环形轨道宽度相匹配的卡槽。

优选的，所述环形轨道顶部设置的固定法兰盘为环绕环形轨道三边设置的法拉盘，且左右两组固定法兰盘之间通过螺栓连接。

优选的，所述夹头底盘下表面中央开设有贯通夹头底盘左右壁面的燕尾槽，且卡盘支撑夹头上端设置有燕尾榫，所述夹头底盘中央开设有与三爪卡盘半径相同的圆形开口，所述三爪卡盘中央设置有位置传感器。