[发明专利]一种随型保持打磨辊筒姿态的控制方法

权利要求书

1.一种随型保持打磨辊筒姿态的控制方法，其特征在于，包括：

步骤A：第一超声波传感器（11）和第二超声波传感器（12）确定初始打磨位置，当第一超声波传感器（11）和第二超声波传感器（12）均检测到风电叶片信号时，打磨头开始打磨风电叶片；所述第一超声波传感器（11）和所述第二超声波传感器（12）分别设置在打磨头上、下两侧，且呈对角分布；

步骤B：第一测距传感器（21）、第二测距传感器（22）和第三测距传感器（23）共同作用，调整打磨辊筒位置，使之与打磨面平行；

步骤C：压力传感器（3）控制打磨深度；

步骤D：第二超声波传感器（12）检测不到风电叶片信号，打磨头停止打磨。

2.根据权利要求1所述的随型保持打磨辊筒姿态的控制方法，其特征在于，所述步骤A中，确定初始打磨位置包括如下步骤：

步骤A1：打磨头抬高至上极限位置后开始缓慢下降，此时第一超声波传感器（11）和第二超声波传感器（12）开始检测风电叶片信号；

步骤A2：第一超声波传感器（11）未检测风电叶片信号、第二超声波传感器（12）检测到风电叶片信号时，打磨头继续向下移动；

步骤A3：第一超声波传感器（11）检测风电叶片信号、第二超声波传感器（12）检测到风电叶片信号时，打磨头停止向下移动，开始向前移动。

3.根据权利要求1所述的随型保持打磨辊筒姿态的控制方法，其特征在于，所述步骤B中，所述第一测距传感器（21）、所述第二测距传感器（22）设置在打磨头的上侧或者下侧，且分别位于两端，所述第三测距传感器（23）设置在与所述第一测距传感器（21）、第二测距传感器（22）相对的一侧。

4.根据权利要求3所述的随型保持打磨辊筒姿态的控制方法，其特征在于，所述步骤B中，控制打磨辊筒与打磨面平行包括如下步骤：

步骤B1：可编程序控制器调整第一测距传感器（21）的当前数值与第二测距传感器（22）的当前数值相等；

步骤B2：可编程序控制器调整第三测距传感器（23）的当前数值与第一测距传感器（21）、第二测距传感器（22）的算数平均值相等。

5.根据权利要求1所述的随型保持打磨辊筒姿态的控制方法，其特征在于，所述步骤C中，可编程序控制器上设置有预设压力值，若压力传感器（3）上的实际压力值小于预设压力值，打磨头靠近叶片方向，若压力传感器（3）上的实际压力值大于预设压力值，打磨头远离叶片方向。

6.根据权利要求5所述的随型保持打磨辊筒姿态的控制方法，其特征在于，所述步骤C中，可编程序控制器上还设置有预警值，当压力传感器（3）上的实际压力值大于等于预警值时，打磨头停止打磨，警报器发出报警信号。