[发明专利]一种移动设备的定位方法及装置和移动设备

权利要求书

1.一种移动设备的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

对当前图像的定位标志物进行检测；

若检测到所述当前图像中存在所述定位标志物，则使用全局定位算法获得所述当前图像的全局定位信息；

基于所述全局定位信息获得所述移动设备的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获得当前图像的里程计定位信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述当前图像中不存在所述定位标志物，则基于所述里程计定位信息获得所述移动设备的当前定位信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述里程计定位信息获得所述移动设备的当前定位信息之后，继续对所述当前图像的下一帧图像进行定位标志物检测，直至在检测到所述下一帧图像中存在所述定位标志物时，使用所述全局定位算法获得所述当前图像的下一帧图像的全局定位信息，基于所述全局定位信息获得所述移动设备的定位信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述全局定位算法获得所述当前图像的全局定位信息，包括：

使用所述当前图像进行定位，以得到所述当前图像的全局定位信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述全局定位算法获得所述当前图像的全局定位信息，包括：

使用所述当前图像的定位标志物进行定位，以得到所述当前图像的全局定位信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述定位标志物是指带有定位信息的标志性物体。

8.一种移动设备的定位装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于对所述当前图像的定位标志物进行检测；

第一获得模块，用于若所述检测模块检测到所述当前图像中存在所述定位标志物，则使用全局定位算法获得所述当前图像的全局定位信息；

第二获得模块，用于基于所述第一获得模块获得的所述全局定位信息获得所述移动设备的定位信息。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一项所述的移动设备的定位方法。

10.一种移动设备，其特征在于，包括视觉传感器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-7任一所述的移动设备的定位方法。