[发明专利]主动负载敏感电动静液作动器的负载敏感度的控制方法

说明书

本公开提供了一种主动负载敏感电动静液作动器的负载敏感度的控制方法，主动负载敏感电动静液作动器包括：基于负载压力和跟踪误差输入的模糊控制器，用于设置负载敏感度；该控制方法包括：模糊控制器将负载压力和跟踪误差进行模糊化；以及根据预定的模糊控制规则对模糊化后的负载压力和跟踪误差进行模糊推理，获得负载敏感度。

技术领域

本公开涉及一种主动负载敏感电动静液作动器的负载敏感度的控制方法。

背景技术

电动静液作动器(Electro-Hydraulic Actuator，EHA)是一种高度集成的局部闭式液压系统，是由电机、泵、传动装置、作动器、油箱等组成的一种泵控系统，具有高效性和高可靠性。电动静液作动器涉及机械、电气、液压、热控制等诸多学科。

根据控制方式的不同，电动静液作动器主要分为三种类型：定排量变转速电动静液作动器(EHA-FPVM)、变排量定转速电动静液作动器(EHA-VPFM)和变排量变转速电动静液作动器(EHA-VPVM)。与其他类型相比，EHA-FPVM具有结构简单、可靠性高等一系列优点，所以世界各地的研究人员主要对EHA-FPVM的结构进行了广泛的研究。

由定量泵控制的电动静液作动器动态刚度较高，但发热较严重。在EHA-FPVM的基础上，用负载敏感泵代替原来的定量泵，通过梭阀从液压缸的两个腔得到负载敏感压力，然后使用该压力来推动负载变量泵斜盘的作动器，从而控制变量泵的排量，将该结构称为直接负载敏感电动静液作动器。直接负载敏感电动静液作动器有效降低了发热，但同时也导致了动态刚度降低。

发明内容

为了解决至少一个上述技术问题，本公开提供了一种主动负载敏感电动静液作动器的负载敏感度的控制方法。

根据本公开的一个方面，主动负载敏感电动静液作动器的负载敏感度的控制方法，

其中，主动负载敏感电动静液作动器包括：

基于负载压力和跟踪误差输入的模糊控制器，用于设置负载敏感度；

该控制方法包括：

模糊控制器将负载压力和跟踪误差进行模糊化；以及

根据预定的模糊控制规则对模糊化后的负载压力和跟踪误差进行模糊推理，获得负载敏感度。

根据本公开的至少一个实施方式，根据负载的大小，主动负载敏感电动静液作动器设定不同的模糊控制规则。

根据本公开的至少一个实施方式，

当负载较小时，主动负载敏感电动静液作动器工作在定量泵状态；

当负载较大时，主动负载敏感电动静液作动器工作在直接负载敏感状态；以及

当负载居中时，主动负载敏感电动静液作动器对动态特性需求高的情况下，则工作在定量泵状态，主动负载敏感电动静液作动器对动态特性需求低的情况下，则工作在直接负载敏感状态。

根据本公开的至少一个实施方式，

当负载较小时，主动负载敏感电动静液作动器工作于定量泵状态，设定模糊控制规则使得负载敏感度为第一负载敏感度；

当负载较大时，主动负载敏感电动静液作动器工作于直接负载敏感状态，设定模糊控制规则使得负载敏感度为第二负载敏感度，其中第二负载敏感度大于第一负载敏感度；以及

当负载居中时，设定模糊控制规则使得负载敏感度为第一负载敏感度和第二负载敏感度之间的负载敏感度。

根据本公开的至少一个实施方式，

设定负载压力的取值范围是{P1-P7}，负载压力的值从{P1}范围到{P7}范围逐渐增大；