[发明专利]具有能量回收系统的电静液作动器系统控制方法

权利要求书

1.一种具有能量回收系统的电静液作动器系统控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

步骤(1)：将电静液作动器系统的运动速度v和负载压力P_L绘制的曲线作为负载特性曲线，向量(v，P_L)与横坐标形成的角度作为负载角θ；通过负载角θ，判断电静液作动器系统工作在逆向载荷状态或顺向载荷状态，其中：

当(i-0.5)π＞θ≥(i-1)π，(i＝1，2)，即tanθ≥0时，电静液作动器系统工作在逆向载荷状态；当iπ＞θ＞(i-0.5)π，(i＝1，2)，即tanθ<0时，电静液作动器系统工作在顺向载荷状态；

步骤(2)：当电静液作动器系统工作在逆向载荷状态时，电静液作动器系统的电机泵组即泵控系统的权值为1，电静液作动器系统的能量回收系统即阀控系统的权值为0；当电静液作动器系统工作在顺向载荷状态的大负载状态时，阀控系统的权值为1，泵控系统的权值为0。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，步骤(2)中，当电静液作动器系统工作在顺向载荷状态的低负载状态时，阀控系统的权值从1线性的降到0，泵控系统的权值从0线性的升到1。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述具有能量回收系统的电静液作动器系统包括电机泵组、能量回收系统和作动器；所述电机泵组向所述作动器提供液压能；所述电机泵组包括泵，泵包括第一油口和第二油口；所述作动器包括第一腔和第二腔；所述能量回收系统包括第一液控单向阀、第二液控单向阀、伺服换向阀和高压蓄能器；由泵的第一油口输出的油液能够经由所述第一液控单向阀传输至所述第一腔；由泵的第二油口输出的油液能够经由所述第二液控单向阀传输至所述第二腔。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当所述电静液作动器系统工作在顺载工况时，第一腔作为高压腔，第二腔作为低压腔，所述第一液控单向阀反向关闭，隔开所述第一腔和电机泵组的油路，所述伺服换向阀导通所述第一腔与所述高压蓄能器，第一腔中的油液通过伺服换向阀进入高压蓄能器。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当所述电静液作动器系统工作在顺载工况时，高压蓄能器能够向所述第二腔补充油液。

6.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当所述电静液作动器系统工作在逆载工况时，第一腔作为高压腔，第二腔作为低压腔，第一液控单向阀正向导通，电机泵组的液压能直接传输至所述作动器的第一腔，第二液控单向阀反向导通，将作动器的第二腔的油液传输到电机泵组的泵的第二油口。

7.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当所述电静液作动器系统工作在逆载工况时，所述第一腔中的油液被所述单向阀组阻挡，不进入高压蓄能器。

8.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当所述第一腔的压力不足时，所述高压蓄能器中的油液经过所述单向阀组，对所述第一腔补充油液。

9.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述能量回收系统还包括单向阀组，所述单向阀组配置在所述高压蓄能器和所述伺服换向阀之间，所述单向阀组包括第一单向阀和第二单向阀，当油液由高压蓄能器向伺服换向阀流动时，所述第一单向阀导通，第二单向阀截止，当油液由伺服换向阀向高压蓄能器流动时，所述第一单向阀截止，第二单向阀导通。