[发明专利]用于主动负载敏感电动静液作动器的压力随动阀控制方法

说明书

本公开提供了一种用于主动负载敏感电动静液作动器的压力随动阀控制方法，其包括：将作动器的速度和加速度进行模糊化；根据预定的模糊控制规则对模糊化后的速度和加速度进行模糊推理，以得到负载敏感度；以及根据得到的负载敏感度来控制压力随动阀。

技术领域

本公开涉及一种用于主动负载敏感电动静液作动器的压力随动阀控制方法。

背景技术

电动静液作动器(Electro-Hydraulic Actuator，EHA)是一种高度集成的局部闭式液压系统，是由电机、泵、传动装置、作动器、油箱等组成的一种泵控系统，具有高效性和高可靠性。电动静液作动器涉及机械、电气、液压、热控制等诸多学科。

根据控制方式的不同，电动静液作动器主要分为三种类型：定排量变转速电动静液作动器(EHA-FPVM)、变排量定转速电动静液作动器(EHA-VPFM)和变排量变转速电动静液作动器(EHA-VPVM)。与其他类型相比，EHA-FPVM具有结构简单、可靠性高等一系列优点，所以世界各地的研究人员主要对EHA-FPVM的结构进行了广泛的研究。

由定量泵控制的电动静液作动器动态刚度较高，但发热较严重。在EHA-FPVM的基础上，用负载敏感泵代替原来的定量泵，通过梭阀从液压缸的两个腔得到负载敏感压力，然后使用该压力来推动负载变量泵斜盘的作动器，从而控制变量泵的排量，将该结构称为直接负载敏感电动静液作动器。直接负载敏感电动静液作动器有效降低了发热，但同时也导致了动态刚度降低。

发明内容

为了解决至少一个上述问题，本公开提供了一种用于主动负载敏感电动静液作动器的压力随动阀控制方法，其特征在于，方法包括：

将作动器的速度和加速度进行模糊化；

根据预定的模糊控制规则对模糊化后的速度和加速度进行模糊推理，以得到负载敏感度；以及

根据得到的负载敏感度来控制压力随动阀。

在根据本公开的一些实施方式中，速度和加速度均被模糊化为以下中之一：负大、负中、负小、零、正小、正中以及正大。

在根据本公开的一些实施方式中，负载敏感度选自以下中之一：零、正小、正较小、正中、正较大、正大以及正极大。

在根据本公开的一些实施方式中，在速度为负大的情况下：

当加速度为负大时，负载敏感度为正极大；

当加速度为负中时，负载敏感度为正极大；

当加速度为负小时，负载敏感度为正极大；

当加速度为零时，负载敏感度为正大；

当加速度为正小时，负载敏感度为正较小；

当加速度为正中时，负载敏感度为零；以及

当加速度为正大时，负载敏感度为零。

在根据本公开的一些实施方式中，在速度为负中的情况下：

当加速度为负大时，负载敏感度为正极大；

当加速度为负中时，负载敏感度为正大；

当加速度为负小时，负载敏感度为正较大；

当加速度为零时，负载敏感度为正中；

当加速度为正小时，负载敏感度为正较小；

当加速度为正中时，负载敏感度为零；以及

当加速度为正大时，负载敏感度为零。

在根据本公开的一些实施方式中，在速度为负小的情况下：