[发明专利]一种刚柔混合式救援机器人

权利要求书

1.一种刚柔混合式救援机器人，其特征在于，包括：左横梁、左机械手指组、右横梁、右机械手指组；其中，所述左横梁的顶部与传统机器人末端通过法兰固定连接，所述左机械手指组位于左横梁下方，左机械手指组上端与左横梁下侧固定连接；所述右横梁的顶部与传统机器人末端通过法兰固定连接，所述右机械手指组位于右横梁下方，右机械手指组上端与右横梁下侧固定连接；所述左机械手指组和右机械手指组分别由5根和4根机械手指组成；每个机械手指包括保护气囊、锁紧装置、驱动气囊；所述保护气囊位于锁紧装置的外部，其两端分别与锁紧装置两端固定连接；所述驱动气囊位于锁紧装置的内部，其一侧与锁紧装置内侧固定连接；所述锁紧装置由若干个依次嵌套的相同锁紧节和一个头组成，每两个相邻锁紧节之间为转动连接，头与末端锁紧节为转动连接；所述锁紧节包括一个套壳、两个棘轮、两个回程弹簧、两个棘轮开关、一个控制开关、两个轴承、一根传动轴；所述传动轴通过轴承与套壳组成转动连接；所述控制开关位于套壳的内部，与传动轴固定连接；所述传动轴两端伸出套壳部分均由内到外依次设置棘轮和棘轮开关，棘轮和棘轮开关与传动轴固定连接；每个所述回程弹簧嵌套在棘轮和棘轮开关之间并固定在棘轮开关上，驱动气囊未充气时，棘轮开关与棘轮未锁死，机械手指组形状根据外部环境进行自适应性调整，到达需要的位置或运动过程中通过充放气改变驱动气囊的大小进而调整控制开关，从而改变棘轮开关的位置，从而实现对机械手指组形状的锁定与释放。

2.根据权利要求1所述的一种刚柔混合式救援机器人，其特征在于，所述左机械手指组和所述右机械手指组相向交错排布。

3.根据权利要求1所述的一种刚柔混合式救援机器人，其特征在于，所述保护气囊由柔性材料制成并且为管状。

4.根据权利要求1所述的一种刚柔混合式救援机器人，其特征在于，所述驱动气囊呈折叠状，位于锁紧装置的内部；驱动气囊伸出一根气管调节驱动气囊的充放气。

5.根据权利要求4所述的一种刚柔混合式救援机器人，其特征在于，所述驱动气囊驱动方式为气动或者液动。

6.根据权利要求1所述的一种刚柔混合式救援机器人，其特征在于，所述套壳的两个侧面形状由长方形和半圆形组合而成，两个上下平面的形状为长方形，套壳由刚性材料制成，套壳的每两个相邻侧面之间都设有肋板。