[发明专利]工程管道内况检测装置

说明书

本发明公开了一种工程管道内况检测装置，包括机体及设于机体的用于给各用电部件供电的电源、用于行走的行走装置、用于拾取管道内异物的拾取装置、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据处理装置、用于信息传输的数据传输装置、用于采集外部信息的参数感知装置、用于采集图像数据的图像采集装置和用于记录储存数据的记录存储装置；行走装置、拾取装置、参数感知装置、图像采集装置和记录存储装置分别与数据处理装置连接；数据传输装置连接起数据处理装置和上位机；图像采集装置的摄像头通过舵机云台安装在机体上，舵机云台至少可带动摄像头在水平和竖直方向上转动；本发明能够扩大图像采集装置的监测范围。

技术领域

本发明涉及工程装置领域，尤其涉及一种工程管道内况检测装置。

背景技术

管道运输在当今工程领域起到至关重要的作用，由于工程管道设计的复杂性与密闭性，在使用过程中的定期维护检测成为工程技术人员的一大难题；对于管道内部的实时状况采用固定设备进行监控，成本高，并且易受损坏；仪装置设备长期处在某些特种物质中，其自身精度、采集数据的准确性难以为技术人员掌握；同时，固定设备仅能检测较小范围内的现场数据，并且不便更新换代，随管道使用年限增加，局部老化、损毁、囤积异物(或障碍物)的现象可能无法及时发现并处理，极易引发相关事故，造成经济损失与环境破坏，给工程生产带来不利影响。

基于此，为及时方便地检测工程管道内的具体状况，目前出现了各种结构的工程管道内况检测装置，该装置一般包括机体及设于机体的用于给各用电部件供电的电源、用于行走的行走装置、用于驱动行走装置的行走驱动装置、用于拾取管道内异物的拾取装置、用于驱动拾取装置的拾取驱动装置、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据处理装置、用于信息传输的数据传输装置、用于采集外部信息的参数感知装置、用于采集图像数据的图像采集装置和用于记录储存数据的记录存储装置，行走驱动装置、拾取驱动装置、参数感知装置、图像采集装置和记录存储装置分别与数据处理装置连接，数据传输装置连接起数据处理装置和对机体进行辅助控制的上位机。然而，图像采集装置通常固定在机体上，图像采集装置无法监测其上方的空间，而且必须通过转动机体才能监测其他方向，监测范围明显不足。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种工程管道内况检测装置，能够扩大图像采集装置的监测范围。

本发明的工程管道内况检测装置，包括机体及设于机体的用于给各用电部件供电的电源、用于行走的行走装置、用于拾取管道内异物的拾取装置、用于对采集到的数据和外部指令进行处理的数据处理装置、用于信息传输的数据传输装置、用于采集外部信息的参数感知装置、用于采集图像数据的图像采集装置和用于记录储存数据的记录存储装置；所述行走装置、拾取装置、参数感知装置、图像采集装置和记录存储装置分别与数据处理装置连接；所述数据传输装置连接起数据处理装置和上位机；所述图像采集装置的摄像头通过舵机云台安装在机体上，所述舵机云台至少可带动摄像头在水平和竖直方向上转动。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述舵机云台包括旋转舵机、旋转台、俯仰舵机及安装架，所述旋转舵机的输出轴连接在旋转台底部并可驱动旋转台在水平方向上转动，所述俯仰舵机及安装架均固定在旋转台顶部，所述安装架内设有用于固定摄像头的“U”型架，所述俯仰舵机的输出轴与“U”型架连接并可驱动“U”型架在竖直方向上转动。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述参数感知装置采用数字传感器进行数据采集，包括用于检测温度和湿度的温湿度传感器、用于检测管道内气体浓度的气体浓度传感器、用于检测管道内气压的环境气压传感器、用于检测管道内是否有漏光现象的光照度传感器和用于检测管道倾斜度的重力传感器。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述数据传输装置采用无线方式与上位机相连。

作为对上述技术方案的进一步改进，所述行走装置包括至少两个行走轮，所述行走驱动装置包括与行走轮一一对应的行走电机，所述行走轮的轮轴与行走电机的输出轴传动连接。