[发明专利]一种网络化通信的分布式无人机自驾仪

权利要求书

1.一种网络化通信的分布式无人机自驾仪，其特征在于，包括：

通信设备，用于通过多个网络接口实现自组网内通信；

传感单元，通过网络接口与所述通信设备数据交互，用于采集无人机的测量数据，并通过通信设备传输给控制单元；

所述控制单元，包括DSP处理器，通过网络接口与所述通信设备数据交互；DSP处理器根据无人机的飞行任务及所述测量数据完成控制率解算，形成网络控制指令并通过通信设备传输给执行单元；

所述执行单元，通过网络接口与所述通信设备数据交互，将所述网络控制指令处理后驱动无人机的执行机构。

2.如权利要求1所述的网络化通信的分布式无人机自驾仪，其特征在于，所述控制单元还包括：

ARM处理器，用于外围接口的管理与经所述外围接口采集的状态数据的处理，与DSP处理器之间通过IPC通信模块实现数据交互；所述控制单元的网络接口与所述ARM处理器连接；

所述外围接口，一端与ARM处理器连接，一端与机载外围设备连接，完成无人机状态数据的交互与外围设备指令的传输；

AD采集与输出单元，一端与机载的模拟量输出设备连接，一端与DSP连接，用于模拟量数据的采集与模拟形式控制指令的输出；

所述DSP处理器还用于根据所述ARM处理器输出的状态数据、无人机的飞行任务以及所述AD采集与输出单元输出的模拟量数据进行控制率解算，形成非网络控制指令；

信号输出单元，输入端与所述DSP处理器连接，接收并处理所述非网络控制指令后驱动无人机的执行机构。

3.如权利要求2所述的网络化通信的分布式无人机自驾仪，其特征在于，所述外围接口包括串口、SPI接口、I2C接口中至少一个。

4.如权利要求2所述的网络化通信的分布式无人机自驾仪，其特征在于，所述信号输出单元包括PWM输出单元和/或数字输出单元；

所述PWM输出单元用于将控制指令转换为驱动执行机构的PWM信号输出；

所述数字输出单元用于将控制指令经光耦隔离与放大处理后输出，实现数字信号的输出。

5.如权利要求2～4任一项所述的网络化通信的分布式无人机自驾仪，其特征在于，所述控制单元还包括：

SD卡可扩展存储单元，与所述ARM处理器连接，用于存储飞行参数及飞行记录数据；

Flash存储单元，所述DSP处理器连接；用于存储飞行参数及飞行记录数据；

所述Flash存储单元与所述SD卡可扩展存储单元相互冗余备份。

6.如权利要求5所述的网络化通信的分布式无人机自驾仪，其特征在于，所述通信设备分别与安装在同一无人机上的两个以上的所述控制单元、两个以上的执行单元和/或两个以上的传感单元进行数据交互。

7.如权利要求5所述的网络化通信的分布式无人机自驾仪，其特征在于，所述通信设备分别与安装在两架以上无人机上的所述控制单元、传感单元及执行单元数据交互。

8.如权利要求1所述的网络化通信的分布式无人机自驾仪，其特征在于：所述控制单元还包括：

供电单元，包括多个电压转换模块，所述电压转换模块分别连接所述控制单元中需要供电的单元，所述电压转换模块将提供的电能转化为需要供电的单元所能接受的电压值。

9.如权利要求1所述的网络化通信的分布式无人机自驾仪，其特征在于，所述通信设备包括路由器或交换机。