[发明专利]自动艾灸系统、控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动艾灸系统，其特征在于，包括：艾灸工具头、控制单元、绳索及一个或多个牵引单元；

所述艾灸工具头通过所述绳索与所述牵引单元可伸缩地连接；

所述控制单元用于向所述牵引单元发送控制信号，所述牵引单元在接收到所述控制信号后，控制所述绳索伸缩，以牵引所述艾灸工具头移动。

2.根据权利要求1所述的自动艾灸系统，其特征在于，包括至少四个牵引单元，分别为第一牵引单元、第二牵引单元、第三牵引单元及第四牵引单元；

还包括至少四条绳索，分别为第一绳索、第二绳索、第三绳索及第四绳索；

所述第一牵引单元通过所述第一绳索连接所述艾灸工具头，所述第二牵引单元通过所述第二绳索连接所述艾灸工具头，所述第三牵引单元通过所述第三绳索连接所述艾灸工具头，所述第四牵引单元通过所述第四绳索连接所述艾灸工具头；

所述第一牵引单元、所述第二牵引单元、所述第三牵引单元及所述第四牵引单元分别位于所述艾灸工具头的四个不同的方向上，通过对应的绳索共同用于牵拉所述艾灸工具头，以使所述艾灸工具头向任意方向移动；

所述控制单元用于分别向所述第一牵引单元发送第一控制信号，向所述第二牵引单元发送第二控制信号，向所述第三牵引单元发送第三控制信号，及向所述第四牵引单元发送第四控制信号，以使各牵引单元分别控制对应的所述绳索伸缩。

3.根据权利要求2所述的自动艾灸系统，其特征在于，还包括第五牵引单元、第六牵引单元、第七牵引单元、第五绳索、第六绳索及第七绳索；

所述第五牵引单元通过所述第五绳索连接所述艾灸工具头，所述第六牵引单元通过所述第六绳索连接所述艾灸工具头，所述第七牵引单元通过所述第七绳索连接所述艾灸工具头，且所述第五绳索、所述第六绳索及所述第七绳索分别连接所述艾灸工具头的不同位置；

所述第五牵引单元、所述第六牵引单元及第七牵引单元分别位于所述艾灸工具头的三个不同方向上，用于牵拉所述艾灸工具头在空间中旋转；

所述控制单元还用于分别向所述第五牵引单元发送第五控制信号，向所述第六牵引单元发送第六控制信号，及向所述第七牵引单元发送第七控制信号，使各牵引单元分别控制对应的所述绳索伸缩。

4.根据权利要求3所述的自动艾灸系统，其特征在于，所述牵引单元包括电机、绕线装置、角度传感器及编码器；

所述绕线装置分别与对应的所述绳索连接，用于缩放对应的所述绳索；

所述电机用于驱动所述绕线装置进行绕线或出线；

所述编码器及所述角度传感器均设置于所述绕线装置上；

所述编码器用于测量所述绕线装置绕线量或出线量，并反馈至所述控制单元；

所述角度传感器用于测量对应的所述绳索张紧时的角度，并反馈至所述控制单元。

5.一种自动艾灸系统控制方法，应用于如权利要求1所述的自动艾灸系统，其特征在于，包括：

获取当前绳索的长度，并根据预设的牵引单元的坐标，获得艾灸工具头的当前坐标；

获取所述艾灸工具头下一步需要移动到的目的坐标，根据所述当前绳索的长度、所述艾灸工具头的当前坐标及所述目的坐标得到所述绳索的伸缩量；

根据所述绳索的伸缩量，发送控制信号至所述牵引单元，控制所述牵引单元对所述绳索进行伸缩，使所述牵引单元通过所述绳索牵拉所述艾灸工具头移动至所述目的坐标。

6.根据权利要求5所述的自动艾灸系统控制方法，其特征在于，所述自动艾灸系统包括第一牵引单元、第二牵引单元、第三牵引单元及第四牵引单元；所述艾灸工具头分别通过所述绳索与所述第一牵引单元、所述第二牵引单元、所述第三牵引单元、所述第四牵引单元连接；所述预设的牵引单元的坐标包括所述第一牵引单元的坐标、所述第二牵引单元的坐标、所述第三牵引单元的坐标及所述第四牵引单元的坐标；

所述根据预设的牵引单元的坐标，获得艾灸工具头的当前坐标的过程包括：获取与各个牵引单元连接的所述绳索当前在张紧时的长度；

根据与各个牵引单元连接的所述绳索当前在张紧时的长度，以及预设的各牵引单元的坐标，计算出所述艾灸工具头的当前坐标。