[发明专利]基于并联机械手的洗碗机喷淋装置及喷淋系统

说明书

一种洗碗机技术领域基于并联机械手的洗碗机喷淋装置及喷淋系统，设有并联机械手，包括静平台和动平台以及连接静平台、动平台的机械臂，所述动平台随机械臂进行XY两自由度的运动或XYZ三自由度的运动，所述动平台的底部设有喷淋机构；万向轴过水组件，包括设有过水型腔且过水型腔连通的第一万向节、过水轴机构和第二万向节，所述过水轴机构的过水型腔与第一万向节、第二万向节中至少一个的过水型腔通过摆杆过水机构连通；所述第一万向节的过水型腔连接有供水管路，所述第二万向节的过水型腔与喷淋机构的进水口连通。本发明能够灵活调整清洗位置，有利于节能环保。

技术领域

本发明涉及的是一种洗碗机领域的技术，具体是一种基于并联机械手的洗碗机喷淋装置及喷淋系统。

背景技术

目前洗碗机的喷淋装置大多数采用单臂多喷嘴结构，一般分为两种类型，一种类型将多个喷嘴阵列在喷淋臂上，另一种类型将不同喷射角度的喷嘴集中设置在喷淋臂的两侧。上述喷淋装置能够清洗到的餐具的位置相对固定，对于不同工况的适应能力较弱，无法根据餐具数量、污渍清洁的难易程度及时进行调整，不利于节能环保。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述不足，提出了一种基于并联机械手的洗碗机喷淋装置及喷淋系统，能够灵活调整清洗位置，有利于节能环保。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明涉及一种基于并联机械手的洗碗机喷淋装置，设有：

并联机械手，包括静平台和动平台以及连接静平台、动平台的机械臂，所述动平台随机械臂进行XY两自由度的运动或XYZ三自由度的运动，所述动平台的底部设有喷淋机构；

万向轴过水组件，包括设有过水型腔且过水型腔连通的第一万向节、过水轴机构和第二万向节，所述过水轴机构的过水型腔与第一万向节、第二万向节中至少一个的过水型腔通过摆杆过水机构连通；所述第一万向节的过水型腔连接有供水管路，所述第二万向节的过水型腔与喷淋机构的进水口连通。

所述摆杆过水机构包括设有过水型腔且过水型腔连通的第一摆杆和第二摆杆。

所述过水轴机构包括与第一万向节、第二万向节中至少一个固定连接的一对滑动导轨，所述滑动导轨上设有滑动块，滑动块数量与摆杆过水机构数量对应；所述滑动块设有过水型腔并固定连接有过水轴，所述滑动块的过水型腔与摆杆过水机构的过水型腔连通。

所述第一万向节、第二万向节均包括第一叉头、第二叉头及连接第一叉头和第二叉头的十字轴。

优选地，所述静平台和动平台之间连接有三组机械臂，所述机械臂包括主动臂和从动臂，所述从动臂包括两平行设置的结构臂、通过两对球铰链分别与主动臂、动平台连接，所述两对球铰链均通过拉簧套件固定连接，所述主动臂通过涨紧套固定连接有减速电机，通过减速电机带动机械臂运动实现动平台XY两自由度的运动或XYZ三自由度的运动。

优选地，所述喷淋机构包括数个固定在动平台上的高压喷头，所述高压喷头的进水口与第二万向节的过水型腔连通。

优选地，所述喷淋机构包括与动平台转动连接的喷淋臂，所述喷淋臂上固定有数个高压喷头；所述喷淋臂的进水口与第二万向节的过水型腔连通；所述第一万向节连接有减速电机，所述减速电机驱动万向轴过水组件旋转带动喷淋臂旋转，以提高餐具清洗效率。

进一步优选地，所述高压喷头采扇形喷嘴或自旋转喷嘴。

优选地，所述供水管路与高压泵相连，通过高压泵供给高压水，提高餐具清洗效率；所述高压水的最大压力为10MPa，压力可调；可采用以下水压高压水进行冲洗，如1MPa、2MPa、3MPa、5MPa等；当然在不考虑清洗效率等情况下，也可采用常压水对餐具进行冲洗。