[发明专利]一种顾及地形的无人机倾斜摄影方法及其摄影系统

权利要求书

1.一种顾及地形的无人机倾斜摄影方法，其特征在于：该方法在航飞过程中通过实时获取地形信息、航高信息，并根据实时地形信息、航高信息、航向重叠率、镜头焦距和拍照间隔信息，动态计算出当前最优的飞行速度和曝光间距，并控制无人机按照此最优飞行速度进行航飞拍照作业；

所述当前最优的飞行速度uv的计算方法如下：uv＝(hor*w*ht)/(f*s)，其中hor为航向重叠率，w为CCD的短边长，ht为实时航高，f为镜头焦距，s为图像采集传感器的拍照间隔。

2.根据权利要求1所述的一种顾及地形的无人机倾斜摄影方法，其特征在于，所述获取航高信息的方法为：由激光传感器高速扫描得到点云数据，再由该点云数据快速拟合成一个地形平面，从而获取航高信息。

3.根据权利要求1所述的一种顾及地形的无人机倾斜摄影方法，其特征在于：所述获取航高信息的方法为：由光流传感器、超声传感器探测图像采集传感器距离障碍物的高度。

4.一种顾及地形的无人机倾斜摄影系统，包括无人机主体，其特征在于，还包括设置在无人机主体上的图像采集传感器模块、地形探测模块、姿态路径规划模块和无人机自主飞行模块，所述地形探测模块、姿态路径规划模块和无人机自主飞行模块依次连接；

所述无人机自主飞行模块包括无人机飞行控制单元、动力单元和导航单元，用于根据姿态路径规划模块的实时数据，控制无人机飞行航向，实时调整飞行速度；

所述地形探测模块用于实时探测地形信息和航高信息；

所述姿态路径规划模块，用于根据地形探测模块探测的地形信息和航高信息，结合无人机当前的航向重叠率、镜头焦距和拍照间隔信息，动态计算当前最优的飞行速度；并将当前最优的飞行速度传输至无人机自主飞行模块，控制无人机按照此最优飞行速度进行航飞拍照以提高无人机航飞作业效率；

所述当前最优的飞行速度uv的计算方法如下：uv＝(hor*w*h_t)/(f*s)，其中hor为航向重叠率，w为CCD的短边长，h_t为实时航高，f为图像传感器模块镜头焦距，s为拍照间隔。

5.根据权利要求4所述的一种顾及地形的无人机倾斜摄影系统，其特征在于，所述地形探测模块为激光传感器，所述激光传感器用于高速扫描得到点云数据，再由该点云数据快速拟合成一个地形平面，从而获取航高信息。

6.根据权利要求4所述的一种顾及地形的无人机倾斜摄影系统，其特征在于，所述地形探测模块包括光流传感器和超声传感器，所述光流传感器、超声传感器用于探测图像采集传感器模块距离障碍物的高度。

7.根据权利要求4所述的一种顾及地形的无人机倾斜摄影系统，其特征在于，所述动力单元包括括电机和旋翼，所述电机带动所述旋翼旋转。

8.根据权利要求4所述的一种顾及地形的无人机倾斜摄影系统，其特征在于，所述导航单元与GIS地图结合，并且通过GPS连接定位。