[发明专利]一种商用车电动辅助转向系统控制方法

说明书

本发明公开了一种商用车电动辅助转向系统控制方法，该方法包括以下步骤：电动辅助转向系统接收所需信号；电动辅助转向系统底层电机控制；实现驾驶员在环情景下的随速助力转向、方向盘主动回正、中间位置手力、路面颠簸过滤、驾驶预警功能；实现驾驶员不在环情景下车道保持、主动转向角跟踪功能；实现应急转向、电子转向锁、电机过温保护功能。本发明实现了驾驶员在环情景下、不在环情景下的商用车电动辅助转向系统控制方法，通过驾驶员在环方法提高了驾驶员的体验，通过驾驶员不在环方法，使得驾驶员驾驶途中不便于开车或需要驾驶辅助时，可以将方向盘控制权交给无人驾驶转向系统操作，解决了现有技术或者无人驾驶、或者有人驾驶，功能单一不能互补的问题。

技术领域

本发明涉及商用车电子转向控制领域，具体涉及一种基于电动辅助转向系统的商用车转向控制方法。

背景技术

转向系统是汽车的重要部件，能够按照驾驶员的转向意图改变车辆的行驶方向。汽车助力转向系统先后经历液压助力、电控液压助力、电动助力三个阶段的发展，但这些转向助力系统都存在很多不足。商用车轴荷大，转向阻力大，现在的中重型商用车普遍采用的是液压助力转向系统，液压助力转向系统能满足车辆转向轻便性的要求，但是该系统不仅不能实现随速助力转向功能，同时还会导致系统能量损失严重。

为解决传统液压助力转向系统不能实现随速助力的缺点，电控液压助力转向系统应运而生，但电控液压助力转向系统中电控阀的结构增加了转向系统的复杂度和控制上的难度，并且该系统的制造成本较高。电动助力转向系统不仅能实现随速助力功能，还具有操作稳定性好、能耗低的优点，但电动助力转向系统由于技术和功率受限等方面原因，目前仍大多使用在乘用车上。近年来，为了满足商用车转向系统操纵舒适性、智能化等需求，国内外各知名零部件公司，如ZF，Volvo，TEDRIVE，奥特尼克科技有限公司，豫北转向系统股份有限公司等均推出了各自智能化的商用车电动辅助转向系统解决方案。

国内发明专利申请号为CN107416017A，发明名称为：一种轻型卡车用电子控制液压转向系统，申请日为2017年8月8日，申请号为201710670852.5，申请人为豫北转向系统股份有限公司。该专利介绍了一种轻型卡车用集成液压助力和电动助力的新型智能化电动辅助转向系统，该专利只对电动辅助转向系统的结构进行了介绍，但对该转向系统的具体控制方法并未介绍，因此，有必要针对该新型商用车电动辅助转向系统的具体控制方法做进一步详细的介绍。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提出一种商用车电动辅助转向系统控制方法，目的在于为商用车电动辅助转向控制策略提供具体方法。

本发明为解决其技术问题，采用如下技术方案：

一种商用车电动辅助转向系统控制方法，该系统包括电动助力转向子系统(EPS)、循环球式液压助力转向子系统(HPS)；所述电动助力转向子系统(EPS)包括电机、扭杆、输入轴、扭矩-角度传感器、蜗轮蜗杆减速器，所述液压助力转向子系统(HPS)包括液压控制阀、液压转向器；所述电动助力转向子系统(EPS)布置在循环球式液压助力转向子系统(HPS)的输入端，构成整体式结构，所述电动助力子系统(EPS)控制器根据驾驶员手力矩或上层控制器转角指令控制助力电机助力大小，进而通过蜗轮蜗杆减速器同驾驶员手力叠加后或单独作用到循环球式液压助力转向子系统(HPS)的输入端上，使循环球式液压助力转向子系统(HPS)中的液压控制阀打开产生液压助力；

其特点是：该系统的控制方法包括以下步骤：

步骤一：电动辅助转向系统接收所需信号

具体包括以下过程：

⑴通过传感器采集方向盘转角信号、手力矩信号以及助力电机本体温度信号和系统驱动模块温度信号；

⑵电动辅助转向控制器ECU接收整车控制器发送的车速信号、驾驶预警使能信号、智能驾驶系统启动信号和目标转角跟踪信号。