[发明专利]碰撞预警方法及装置

权利要求书

1.一种碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取状态信息，将所述状态信息输入碰撞预警模型，输出所述状态信息对应的动作信息，所述状态信息为车辆与前方目标物发生碰撞所需的时间，所述动作信息包括报警的权值和不报警的权值；

当所述报警的权值大于所述不报警的权值时，进行报警；

当在报警后的目标时间段内接收到目标指令时，获取所述目标指令的接收时间点和报警时间点之间的时间差以及车辆的速度信息，所述目标指令由驾驶员对本次报警的响应操作触发；

根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，得到本次报警的回报值，所述回报值用于评价驾驶员对本次报警的认可度；

基于所述回报值，更新所述碰撞预警模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取状态信息，包括：

根据所述车辆上安装的摄像设备的内参、外参以及目标点在所述摄像设备所拍摄的图像中成像的坐标信息，得到相对距离，所述内参包括焦距和所述图像的中心点的坐标信息，所述外参包括所述摄像设备的安装高度和俯仰角度；

根据所述焦距、所述相对距离、前方目标物的实际尺度、目标时间间隔以及所述目标时间间隔内所述前方目标物在所述图像中成像的尺度变化量，得到所述车辆与所述前方目标物的相对速度；

根据所述相对距离和所述相对速度，得到所述车辆与所述前方目标物发生碰撞所需的时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆上安装的摄像设备的内参、外参以及目标点在所述摄像设备所拍摄的图像中成像的坐标信息，得到相对距离，包括：

应用下述公式，得到所述相对距离：

其中，Δs为所述相对距离，H_C为所述摄像设备的安装高度，y为所述目标点在所述摄像设备所拍摄的图像中成像的纵坐标，v₀为所述图像的中心点的纵坐标，f_y为垂直方向上的焦距，α_R为所述摄像设备的俯仰角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述焦距、所述相对距离、前方目标物的实际尺度、目标时间间隔以及所述目标时间间隔内所述前方目标物在所述图像中成像的尺度变化量，得到所述车辆与所述前方目标物的相对速度，包括：

应用下述公式，得到所述相对速度：

其中，Δv为所述相对速度，Δs为所述相对距离，Δw为所述尺度变化量，f为所述焦距，w_g为所述车辆的实际尺度，Δt为所述目标时间间隔。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的速度信息为所述车辆的加速度，

相应地，所述根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，得到本次报警的回报值，包括：

根据所述时间差以及所述车辆的加速度，得到本次报警的回报值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的速度信息包括所述车辆在所述报警时间点的第一速度，以及所述车辆在所述目标指令的接收时间点的第二速度；

相应地，所述根据所述时间差以及所述车辆的速度信息，得到本次报警的回报值，包括：

根据所述第一速度、所述第二速度以及所述时间差，得到所述车辆的加速度；

根据所述时间差以及所述车辆的加速度，得到本次报警的回报值。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间差以及所述车辆的加速度，得到本次报警的回报值，包括：

根据所述时间差、所述车辆的加速度以及回报函数，得到本次报警的回报值；其中，所述回报函数为：

其中，R_t为所述回报值，t_b为所述目标指令的接收时间点，t_w为所述报警时间点，t₀为所述驾驶员对报警的反应时间，a为所述车辆的加速度。