[发明专利]一种新式可自诊断的工业机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种新式可自诊断的工业机器人，其特征在于：所述的可自诊断的工业机器人包括机器人本体、夹持装置、焊接装置和操作底盘，所述机器人本体由夹持装置、焊接装置和操作底盘组成，所述夹持装置由自动伸缩杆、转动臂和夹持感应器组成，所述自动伸缩杆输出端与转动臂一端转动连接，所述转动臂另一端与夹持感应器转动连接，所述夹持感应器由感应固定件和手爪组成，所述夹持固定件底部两侧均设有红外扫描装置，且红外扫描装置与夹持固定件内部设有的激光扫描视觉传感器电连接，所述手爪由三个夹力指组成，且手爪内部输出结构与转动臂内设有的传力结构驱动连接，所述夹力指末端与弹性减震球固定连接，且夹力指内部结构为弹簧杠杆式，所述焊接装置由自动伸缩柱、转动杆和焊接杆组成，所述自动伸缩柱输出端与转动杆一端转动连接，所述转动杆另一端与焊接杆转动连接，且转动杆底部设有红外发生条，所述焊接杆末端与收缩支撑架一端固定连接，且收缩支撑架另一端由转动杆中部设有的通孔与转动杆内设有的传动装置转动连接，所述焊接杆顶端设有焊接枪，所述焊接枪尾部设有防护罩，且防护罩与焊接杆固定连接，所述操作底盘顶端中部设有红外接收装置，且红外接收装置内设有位移偏差传感器和单片机，所述操作底盘内部设有控制箱、故障分析器和数据处理箱,所述控制箱包括控制信号器、控制连接板和人工智能系统装置，所述故障分析器由诊断控制器和分析器组成，所述数据处理箱由控制处理器和数据校准器组成，所述操作底盘4底部设有旋转盘，且旋转盘内设有电机。

2.根据权利要求1所述的一种新式可自诊断的工业机器人，其特征在于：所述位移偏差传感器与单片机电连接，单片机与故障分析器内部装置电连接，且单片机具体型号为89c2051。

3.根据权利要求1所述的一种新式可自诊断的工业机器人，其特征在于：所述故障分析器内部装置与数据处理箱内部装置电连接，且故障分析器与数据处理箱均与控制箱电连接，控制箱与内部蓄电池电连接。

4.根据权利要求1所述的一种新式可自诊断的工业机器人，其特征在于：所述电机输出端由转轴与旋转盘上设有的轴承转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种新式可自诊断的工业机器人，其特征在于：所述旋转盘底部设有四个滚轮，且前后两滚轮由齿轮与操作底盘内传动装置连接，左右两滚轮均为万向轮。

6.一种新式可自诊断的工业机器人的使用方法，其特征在于：所述的可自诊断的工业机器人的使用方法包括以下步骤：

第一步，感知移动寻隙，通过人工智能系统的感受系统和移动式底盘滚轮的设计，自身移动至所需要焊接物体，利用红外扫描装置扫描物体搭配激光扫描视觉传感器寻处所需焊接的物体缝隙；

第二步，夹持焊接工作，手爪夹持柱焊接物体，弹性减震球在增大接触面积利于夹持物体的同时减少焊接工作带来的内部振动影响，从而焊接枪良好的进行焊接工作；

第三步，完毕复位检测，焊接工作结束后，夹持装置与焊接装置恢复到原位，利用红外扫描装置与红外发生条发出的红外射线，红外接收装置接收搭配位移偏差传感器比对红外位置，检测是否发生偏差；

第四步，数据处理分析，接收位移偏差传感器传至单片机的数据信息，比对初始时的正确数据，从而分析器可诊断出机器人的工作带来的偏差故障；

第五步，故障数据处理，依据数据处理分析的结果，故障分析器与数据校准器进行数据处理与校准工作，从而解决机器工作带来的误差故障；

第六步，停息工作，当焊接工作以及诊断处理工作均完成后，机器停息。