[发明专利]一种可变径机构、控制方法、芯片及清洁机器人

权利要求书

1.一种可变径机构，该可变径机构包括主控单元、牵引单元、转轴(204)和传动单元；主控单元分别与牵引单元和传动单元连接，用于控制清洁机器人进行清扫作业，其特征在于，该可变径机构还包括可变直径轮(202)、可动卡扣(201)、运动杆组件、伸缩杆组件和固定卡扣(205)；其中，运动杆组件包括预设数量的运动连杆，伸缩杆组件包括预设数量的伸缩连杆；

所述可变径机构内部的装配关系为：可变直径轮(202)套设在转轴(204)的基准固定位置上，可动卡扣(201)套设于转轴(204)的可变直径轮(202)内侧方向上，固定卡扣(205)套设于转轴(204)的可变直径轮(202)外侧方向上；转轴(204)与传动单元连接，用于在所述传动单元的控制作用下带动可变直径轮(202)转动；

所述预设数量的运动连杆的一端均匀分布并连接在可变直径轮(202)内侧的轮架上，可动卡扣(201)与所述预设数量的运动连杆的另一端连接，用于根据所述牵引单元的控制信号带动所述运动杆组件在转轴(204)的变径范围内滑动，进而改变可变直径轮(202)的直径大小，使得可变直径轮(202)转动一圈的清洁面积改变；所述预设数量的伸缩连杆的一端均匀分布并连接在可变直径轮(202)外侧的轮架上，所述预设数量的伸缩连杆的另一端都连接在固定卡扣(205)上，用于通过伸缩运动来支撑可变直径轮(202)在所述基准固定位置上配合所述运动杆组件进行直径调节；其中，所述变径范围为可动卡扣(201)在转轴(204)上的滑动范围。

2.根据权利要求1所述可变径机构，其特征在于，运动杆组件在转轴(204)的变径范围内滑动过程中，可动卡扣(201)、转轴(204)、所述运动连杆和可变直径轮(202)对应的半径围成的三角形的面积保持不变，使得可动卡扣(201)带动所述运动杆组件往靠近所述基准固定位置的方向滑动时，所述运动杆组件用于支撑可变直径轮(202)的直径变大，而可动卡扣(201)带动所述运动杆组件往远离所述基准固定位置的方向滑动时，所述运动杆组件用于支撑可变直径轮(202)的直径变小。

3.根据权利要求2所述可变径机构，其特征在于，所述运动连杆在转轴(204)的变径范围内滑动过程中，所述运动连杆与转轴(204)的夹角范围：大于30度，且小于60度。

4.根据权利要求1所述可变径机构，其特征在于，所述预设数量设置为3的倍数。

5.根据权利要求1至权利要求4任一所述可变径机构，其特征在于，可变直径轮(202)外围的制作材料是弹性材料。

6.一种清洁机器人，其特征在于，该清洁机器人装设有权利要求1至权利要求5任一项所述可变径机构。