[发明专利]一种两自由度反馈调整夹绳机构

权利要求书

1.一种两自由度反馈调整夹绳机构，其特征在于：包括壳体（1），壳体（1）的内部对称安装有两组活动背楔（2）、滚珠排（6）和卡绳主楔（7），滚珠排（6）自由放置在活动背楔（2）和卡绳主楔（7）之间，壳体（1）的两侧设有多组活塞腔（9），每一侧的活塞腔（9）尾部串通，并留有壳体外侧接口，各活塞腔（9）安装有调力活塞（5），活动背楔（2）外侧面与调力活塞（5）的杆端固定连接，活动背楔（2）顶部安装有限力螺柱（3）和调力电机（4），限力螺柱（3）的下部与活动背楔（2）螺纹连接，限力螺柱（3）上部内孔与调力电机（4）的轴头配合，限力螺柱（3）上部为圆柱，与卡绳主楔（7）上部的导向孔配合。

2.根据权利要求1所述的一种两自由度反馈调整夹绳机构，其特征在于：所述的限力螺柱（3）下部为外螺纹，与活动背楔（2）上部的内螺纹配合，限力螺柱（3）上部为直径较外螺纹小的圆柱，限力螺柱（3）顶部有内圆孔，孔侧有导向键槽，内圆孔、导向键槽与调力电机（4）的轴头配合。

3.根据权利要求1所述的一种两自由度反馈调整夹绳机构，其特征在于：所述的卡绳主楔（7）为楔形结构，内侧有配合钢丝绳（8）的圆弧槽（10），卡绳主楔（7）顶部有向外侧伸出的导向板（11），导向板（11）上有与限力螺柱（3）配合的导向孔，导向孔尺寸比限力螺柱上部圆柱直径大，比限力螺柱下部外螺纹直径小，当卡绳主楔（7）沿限力螺柱（3）上下运动时，其向下运动位置将受限力螺柱（3）阶梯结构限制，该限制位置可通过限力螺柱（3）的上下运动进行控制调整。

4.根据权利要求1所述的一种两自由度反馈调整夹绳机构，其特征在于：所述的活塞腔（9）的内部充斥液压介质，壳体外侧接口外接液压泵和阀组对调力活塞（5）进行控制。