[发明专利]融合陀螺仪的视频防抖方法和装置

权利要求书

1.一种融合陀螺仪的视频防抖方法，其特征在于，包括：

采集陀螺仪数据，根据陀螺仪收集到的数据判定摄像机运动情况；

对摄像机采集到的图像数据进行滤波和降噪；

通过帧差法判断图像的运动效果；

采用像素法选取图像的特征点进行运动矢量的估计；

根据所述运动矢量对图像进行反向补偿。

2.根据权利要求1所述的融合陀螺仪的视频防抖方法，其特征在于，所述采集陀螺仪数据，根据陀螺仪收集到的数据判定摄像机运动情况的步骤，具体包括：

采集陀螺仪的六轴数据，采样频率设置为500Hz；

对采集到的数据进行数据滤波和零点校正；

对采集到的数据进行温度补偿，补偿后的数据进行数据融合；

计算XYZ三个轴向的欧拉角，以表示摄像机的运动方向；

对三个轴线的欧拉角进行方差计算，以表示摄像机的实际振动振幅；

将方差阈值控制设置为迟滞回环的模式，方差大于高阈值时，开启电子防抖，方差小于低阈值时，关闭电子防抖。

3.根据权利要求1所述的融合陀螺仪的视频防抖方法，其特征在于，所述采用像素法选取图像的特征点进行运动矢量的估计的步骤，具体包括：

对图像像素点进行光流计算，对图像的特征点进行选取，进行运动矢量的估计，作为运动补偿的路径。

4.一种融合陀螺仪的视频防抖装置，其特征在于，包括：

运动决定模块，用于采集陀螺仪数据，根据陀螺仪收集到的数据判定摄像机运动情况；

图像预处理模块，用于对摄像机采集到的图像数据进行滤波和降噪；

运动检测模块，用于通过帧差法判断图像的运动效果；

运动估计模块，用于采用像素法选取图像的特征点进行运动矢量的估计；

运动补偿模块，用于根据所述运动矢量对图像进行反向补偿。

5.根据权利要求4所述的融合陀螺仪的视频防抖装置，其特征在于，所述运动决定模块具体用于：

采集陀螺仪的六轴数据，采样频率设置为500Hz；

对采集到的数据进行数据滤波和零点校正；

对采集到的数据进行温度补偿，补偿后的数据进行数据融合；

计算XYZ三个轴向的欧拉角，以表示摄像机的运动方向；

对三个轴线的欧拉角进行方差计算，以表示摄像机的实际振动振幅；

将方差阈值控制设置为迟滞回环的模式，方差大于高阈值时，开启电子防抖，方差小于低阈值时，关闭电子防抖。

6.根据权利要求4所述的融合陀螺仪的视频防抖装置，其特征在于，所述运动估计模块具体用于：

对图像像素点进行光流计算，对图像的特征点进行选取，进行运动矢量的估计，作为运动补偿的路径。