[发明专利]一种软体抓取装置

说明书

本发明提供一种软体抓持装置，其包括抓持组件、驱动组件及电控组件，抓持组件包括气囊、防护罩、固定件、卡箍和弹簧，气囊为柔性双层囊状结构，防护罩为回转体圆形四孔法兰结构，在其任意两个螺栓孔之间区域向外延伸出空腔，弹簧嵌入气囊的内壁和外壁之间的空腔，气囊的两端分别套入固定件的两端，两者构成一个密封柔性双层囊状结构，卡箍的配置用于将气囊外壁与固定件固定；驱动组件包括底座、气泵、气泵固定端盖、二位三通电磁阀、第一气管、第二气管、第三气管、第四气管、第一个二位三通电磁阀和第二个二位三通电磁阀，电控组件包括继电器、电路板、电源、降压模块以及控制器。本发明能对目标物提供保护、遭遇冲击实现稳定夹持和大范围夹持。

技术领域

本发明涉及一种抓持装置领域，具体涉及一种软体抓取抓持装置。

背景技术

在工业产品生产线上，通常需要先对目标工件进行抓取定位，然后再对该工件进传统抓取结构采用机械抓取容易对工件产生损伤无法精确定位，行上料打磨。以往的自动抓取装置通过机械通过物理的手段对工件进行抓取可能会对工件造成不可挽回的损失。

软体抓持装置的优点日益显著，软体抓取装置柔顺性和人机交互性能相对传统刚性抓取装置更强，易于抓取易碎物品、异形物和变尺度物品，具有结构简单、高柔性、高功重比、质量轻和成本低廉等优势。授权公告号为CN104959992B的中国专利公开了一种气动的软体抓持装置，利用外部气源对气囊进行进行充气吸气，实现软体手指气囊的弯曲，达到加持目的。再例如授权公告号为CN105856264B软体驱动径向开合式气动夹持装置，其驱动单元和触手单元均由高气密性特种橡胶构成，充入压缩空气后，触手单元柔软可弯曲，能贴合多种几何轮廓，达到柔顺夹持的目的，上述软体夹持装置构型均为指型结构，人机交互过程中对人可以保护，但是指型气囊之间存有间隙，不能达到对抓取目标物的保护，并且指型结构抓取目标物的接触点较少，抓取后所能承受扭矩太小，在遭遇冲击时，不能实现稳定夹持,对易碎物品的保护不足，抓取范围不大，不能抓取细小物体。

发明内容

为了克服现有指型夹持装置对易碎物品保护不足，抗冲击能力差，抓取力小，对细小物体抓取能力差和抗扭能力差的缺点，本发明旨在提供一种能够对目标物提供保护、遭遇冲击实现稳定夹持和大范围夹持的软体抓持装置。

本发明提供一种软体抓持装置，其包括抓持组件、驱动组件以及电控组件，

所述抓持组件包括气囊、防护罩、固定件、卡箍和弹簧，所述气囊为柔性双层囊状结构，所述防护罩为回转体圆形四孔法兰结构，

所述弹簧嵌入气囊的内壁和外壁之间的空腔，所述气囊的两端分别套入固定件的两端，两者构成一个密封柔性双层囊状结构，所述卡箍的配置用于将气囊外壁与固定件固定；

所述的驱动组件包括底座、气泵、气泵固定端盖、第一气管、第二气管、第三气管、第四气管、第一个二位三通电磁阀和第二个二位三通电磁阀，

所述底座为空心圆柱形结构，所述圆柱形结构包括底部的圆形法兰以及圆柱主体部，所述圆形法兰的上部设置有带有缺口的圆形隔板，所述圆柱主体部在所述缺口的侧部向外凸出形成一个空心圆柱，所述空心圆柱的第一端封闭，所述空心圆柱的第二端为圆形法兰，所述气泵放置在所述空心圆柱内部，所述气泵固定端盖为圆形薄板结构，所述气泵固定端盖与所述圆形法兰借助于连接件连接，所述第一个二位三通电磁阀和第二个二位三通电磁阀放置在底座上，所述气泵的出口由第一气管穿过底座的缺口连接到二位三通阀的进气口，所述第一个二位三通电磁阀的一个出气口穿过隔板的缺口连接到固定件上的第一气管接口，所述气泵的进气口由第四气管连接到第二个二位三通电磁阀的进气口上，第二个二位三通电磁阀的出气口由第三气管穿过缺口连接到固定件上的第二气管接口上；

所述电控组件包括继电器、电路板、电源、降压模块以及控制器，所述继电器、电源、降压模块以及控制器均设置在所述底座内部，所述控制器借助于所述继电器分别控制气泵、第一个二位三通电磁阀、第二个二位三通电磁阀的通断。