[发明专利]悬挂式清砂机器人及设置有该机器人的清砂房

权利要求书

1.一种悬挂式清砂机器人，其特征在于：包括X轨道、Y轨道、弯折臂，Y轨道为两条相互平行的轨道，X轨道的两端分别于Y轨道滑动连接；X轨道包括方钢、一号滑块、一号驱动装置、一号轨道、一号齿轮、一号齿条；Y轨道包括工型钢、二号轨道、二号齿条；弯折臂包括三号滑块、三号驱动装置、三号齿轮、大臂、出风装置；两个工型钢平行设置，且工型钢下部均设置有二号轨道和二号齿条，二号轨道和二号齿条相平行；方钢上部的两端均设置有一号滑块和一号驱动装置，两侧的一号滑块滑动设置在对应的二号轨道上，一号驱动装置驱动一号齿轮转动，两侧的一号齿轮分别与对应的二号齿条啮合，即一号驱动装置驱动X轨道沿Y轨道滑动；方钢下部沿长轴方向设置有彼此平行的两个一号轨道和一号齿条；大臂上部设置有三号滑块和三号驱动装置，三号滑块滑动设置在对应的一号轨道上，三号驱动装置驱动三号齿轮转动，三号齿轮与一号齿条啮合，即三号驱动装置驱动弯折臂沿X轨道滑动，大臂下部铰接有出风装置。

2.根据权利要求1所述的悬挂式清砂机器人，其特征在于：所述弯折臂还包括铰接装置，铰接装置包括电机、减速器，设置在大臂上的电机与减速器连接，减速器与出风装置连接，即出风装置相对大臂转动。

3.根据权利要求1所述的悬挂式清砂机器人，其特征在于：所述出风装置为长条状风刀。

4.根据权利要求2所述的悬挂式清砂机器人，其特征在于：所述大臂包括臂体、回转装置，回转装置设置在大臂上部，回转装置包括固定板、外圈、内圈、驱动轴，外圈和内圈相对转动，驱动轴的外螺纹与外圈外侧的齿啮合，转动的驱动轴驱动外圈相对内圈转动，内圈上设置有固定板，固定板上固定有三号滑块和三号驱动装置，外圈与臂体固定连接，臂体的另一端通过铰接装置与出风装置铰接。

5.根据权利要求4中任意一项所述的悬挂式清砂机器人，其特征在于：所述出风装置包括壳体、进风口、条形出风口、圆形出风口、条形封闭装置、圆形封闭装置，长条状的壳体一端设置有进风口，壳体上延长轴方向设置有条形出风口，壳体上设置有圆形出风口，条形封闭装置和圆形封闭装置设置在壳体中，条形封闭装置与条形出风口相匹配，且用于封闭条形出风口，圆形封闭装置与原型出风口相匹配，且用于封闭条形出风口。

6.根据权利要求5所述的悬挂式清砂机器人，其特征在于：所述壳体上设置有至少一个圆型出风口，所述条形出风口的宽度为0.2～5毫米；所述圆形出风口口径不超过3厘米；出风装置还包括翻转装置，翻转装置包括翻转驱动装置、连杆和翻转板，壳体外设置有翻转驱动装置，翻转驱动装置与连杆连接，连杆上设置有翻转板，翻转驱动装置转动连杆，带动连杆上的翻转板180度翻转，翻转装置与条形封闭装置和圆形封闭装置一一对应，当翻转装置的翻转板上固定有条形封闭装置时，用于将条形封闭装置翻转至条形出风口或者从条形出风口移开，当翻转装置的翻转板上固定有圆形封闭装置时，用于将圆形封闭装置翻转至圆形出风口或者从圆形出风口移开。

7.根据权利要求5所述的悬挂式清砂机器人，其特征在于：还包括摄像头，摄像头固定在位于圆形出风口对应的壳体内部，即摄像头从壳体内拍摄以圆形出风口所对的景象。

8.根据权利要求7所述的悬挂式清砂机器人，其特征在于：还包括控制器，控制器与摄像头、一号驱动装置、三号驱动装置、电机、铰接装置、回转装置连接，控制器包括显示屏和操作杆，控制器的操作杆分别控制一号驱动装置、三号驱动装置、电机、铰接装置、回转装置，显示屏显示摄像头拍摄内容。

9.一种设置有悬挂式清砂机器人的清砂房，其特征在于：清砂房中悬挂有上述权利要求1～8中任意一项所述的悬挂式清砂机器人。

10.根据权利要求9所述的悬挂式清砂机器人，其特征在于：所述清砂房设有用于引导移动小车进入清砂房的导轨。