[发明专利]多构态挂接式轮式行走机构在审
| 申请号： | 201811236207.3 | 申请日： | 2018-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN109305244A | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | 黄用华;胡敏;庄未;胡峻榕;黄美发;钟艳如;孙永厚;唐荣江;钟永全 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | B62D61/06 | 分类号： | B62D61/06;B60B19/14 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司 45107 | 代理人： | 黄玮 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 全向轮 构态 后车架 轮式行走机构 行走机构 前车架 十字轴 车架 挂接 关节 竖直转动轴 水平转动轴 复杂地形 伸缩结构 运送货物 自由切换 可调节 驱动力 后车 球轮 全向 分配 | ||
【权利要求书】：
1.多构态挂接式轮式行走机构，包括至少三个球形全向轮，其特征在于：前球形全向轮(1)与中球形全向轮(2)之间以及中球形全向轮(2)与后球形全向轮(3)之间分别通过前车架(4)和后车架(5)连接，各车架的前、后车架体(7、8)之间设有十字轴关节(6)，所述十字轴关节(6)的竖直转动轴体(9)和水平转动轴体(10)分别连接前、后车架体(7、8)，前车架体(7)或后车车架(8)具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构(11)，处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。
2.根据权利要求1所述的多构态挂接式轮式行走机构，其特征在于：三个球形全向轮处于前、后方向的直线上而构成机构的直线型行走构态。
3.根据权利要求1所述的多构态挂接式轮式行走机构，其特征在于：三个球形全向轮分别处于三角形的三个顶点上而构成机构的三角型行走构态。
4.根据权利要求1所述的多构态挂接式轮式行走机构，其特征在于：三个球形全向轮处于斜向直线上而构成机构的梯字型行走构态。
5.根据权利要求1所述的多构态挂接式轮式行走机构，其特征在于：一个球形全向轮和两个球形全向轮分别处于直角三角形的两个直角边上而构成机构的直角型行走构态。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的多构态挂接式轮式行走机构，其特征在于：前、后车架(4、5)均为U型架。
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