[发明专利]基于视觉导航的无人机自主分级降落方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于视觉导航的无人机自主分级降落方法及系统，本发明可根据用户需要，可指定无人机拍摄的任意降落区域；本发明使用视觉跟踪作为无人机飞行位置的反馈，对无人机进行导航；本发明通过对降落区域进行分级跟踪，实现无人机的精准降落。

技术领域

本发明涉及一种基于视觉导航的无人机自主分级降落方法及系统。

背景技术

目前，无人机的降落主要依靠GPS定位来实现，但是GPS的精度受信号强度的影响，并且普通的GPS的精度存在米级的误差，因此，依靠GPS信号不能实现精准降落

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉导航的无人机自主分级降落方法及系统。

为解决上述问题，本发明提供一种基于视觉导航的无人机自主分级降落方法，包括：

步骤S1，在无人机当前拍摄的图像中，选取期望降落区域的图像；

步骤S2，使用图像跟踪算法，跟踪所述期望降落区域的图像，不断获取所述期望降落区域的图像在所述无人机当前拍摄的图像中的位置和尺寸；

步骤S3，根据所述期望降落区域的图像在所述无人机当前拍摄的图像中的位置和尺寸，控制所述无人机飞行向所述期望降落区域飞行，直到所述无人机降落到地面。

进一步的，在上述方法中，步骤S3，根据所述期望降落区域的图像在所述无人机当前拍摄的图像中的位置和尺寸，控制所述无人机飞行向所述期望降落区域飞行，直到所述无人机降落到地面，包括：

步骤S3，根据所述期望降落区域的图像在所述无人机当前拍摄的图像中的位置和尺寸，控制所述无人机飞行向所述期望降落区域飞行，直到所述无人机降落到地面，包括：

步骤S31，根据获取所述期望降落区域的图像在所述无人机当前拍摄的图像中的位置和尺寸，得到所述期望降落区域的图像的中心与无人机当前拍摄的图像的中心的偏差，根据所述期望降落区域的图像的中心与无人机当前拍摄的图像的中心的偏差，通过PID算法控制所述无人机向所述期望降落区域飞行时，控制所述期望降落区域的图像的中心在无人机当前拍摄的图像的中心；

步骤S32，当所述无人机飞行到接近所述期望降落区域的上空时，调整所述无人机的相机角度，直到无人机的相机角度完全垂直向下，其中，在这一过程中，不断的跟踪所述期望降落区域的图像，根据所述期望降落区域的图像的中心与无人机当前拍摄的图像的中心的偏差，通过PID算法控制所述无人机向所述期望降落区域飞行时，控制所述期望降落区域的图像的中心在所述无人机当前拍摄的图像的中心；

步骤S33，保持所述无人机的相机角度垂直向下，降低所述无人机的飞行高度，其中，在这一过程中，不断的跟踪所述期望降落区域的图像，根据所述期望降落区域的图像的中心与无人机当前拍摄的图像的中心的偏差，通过PID算法控制无人机向所述期望降落区域飞行时，控制所述期望降落区域的图像的中心在所述无人机当前拍摄的图像的中心；

步骤S34，在所述无人机降低飞行高度向所述期望降落区域飞行时，当所述期望降落区域的图像占所述无人机当前拍摄的图像的2/3时，以所述期望降落区域的图像的中心为中心，长宽对应各取所述期望降落区域的图像的二分之一，作为新的精准降落区域的图像；

步骤S35，保持所述无人机的相机角度垂直向下，继续跟踪所述新的精准降落区域的图像，同时降低所述无人机的飞行高度，其中，在这一过程中，不断的跟踪所述新的精准降落区域的图像，根据所述新的精准降落区域的图像的中心与无人机当前拍摄的图像的中心的偏差，通过PID算法控制飞机向所述新的精准降落区域飞行时，控制所述新的精准降落区域的图像的中心在所述无人机当前拍摄的图像的中心；

重复所述步骤S34和步骤S35直到所述无人机降落到地面。

进一步的，在上述方法中，所述期望降落区域包括有明显特征的一块区域。