[发明专利]一种仿人手指机构和仿人机械手

说明书

本发明公开了一种仿人手指机构和仿人机械手，属于机器人技术领域。本发明所提供的仿人手指机构包括多个指关节和牵引机构，相邻两个指关节中之间通过旋转结构转动连接，且旋转结构内部设置有限位元件。通过在相邻指关节中的一个设置第一旋转部，另一个设置第二旋转部，利用第一旋转部和第二旋转部配合形成旋转结构，并利用牵引机构与指关节传动连接驱动相邻指关节之间的转动，使整个仿人手指机构结构简单、紧凑、仿形精度高、控制难度小。此外，通过在旋转结构内设置限位元件，能够限制相邻两个指关节之间的转动角度，有利于提高该仿人手指机构作业时的精确性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仿人手指机构及包括该仿人手指机构的仿人机械手。

背景技术

机器人是一种通过模仿生物的行为或者思想来自动执行任务，以取代或者协助人类工作的人造机器装置。随着机器人技术和仿生技术的快速发展，越来越多的机器人应用在人们的日常生活中，在服务、医疗、教育、娱乐等多个领域得到了广泛应用。

仿人机械手是仿人机器人的重要组成部分，现有机械人的手结构种类虽然繁多，但是控制复杂，仿形程度不高，只能实现简单的抓取，无法精确地控制仿人机械手各关节的弯曲程度。

因此，如何提出一种仿形程度高，控制简单，且能够精确控制各关节手弯曲角度的仿人机械手是现在亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种仿人手指机构，该仿人手指机构仿形程度高，控制简单，且能够精确控制手指机构的弯曲角度。

本发明的另一个目的在于提供一种仿人机械手，该仿人机械手仿形程度高，控制简单，灵活性高。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种仿人手指机构，包括多个依次连接的指关节，

相邻两个所述指关节中，其中一个所述指关节上设置有第一旋转部，另一个所述指关节上设置有第二旋转部，所述第一旋转部和所述第二旋转部转动连接形成旋转结构，所述旋转结构内设置有限位元件，所述限位元件能够限制相邻两个所述指关节之间的转动角度；

牵引机构与所述指关节传动连接，用于驱动相邻所述指关节之间的转动。

作为优选，所述第一旋转部上设置有转动槽，所述第二旋转部设置在所述转动槽内，转动轴穿过所述第一旋转部和所述第二旋转部设置。

作为优选，所述限位元件包括：

扭簧，所述扭簧设置在所述第二旋转部内，并套设在所述转动轴上，所述第二旋转部上设置有卡接凹槽和限位凹槽，所述扭簧的卡接端卡接在所述卡接凹槽内，所述扭簧的限位端设置在所述限位凹槽内，并能够在所述限位凹槽内移动。

作为优选，所述限位凹槽为扇形槽，所述扇形槽的圆心角不大于60度。

作为优选，所述扭簧的限位端设置有限位杆，所述限位杆位于所述扭簧的端面的中部，并突出所述扭簧的端面的边线设置；

所述转动轴沿轴线方向设置有卡接槽，当所述转动轴穿过所述扭簧时，所述限位杆卡接在所述卡接槽内。

作为优选，所述指关节还包括：

轴承，所述轴承设置在所述第二旋转部内，并套设在所述转动轴上。

作为优选，位于所述仿人手指机构中间部位的所述指关节的一端设置有所述第一旋转部，另一端设置有所述第二旋转部，所述第一旋转部和所述第二旋转部之间设置有连接部；

所述第一旋转部包括第一夹持板和第二夹持板，所述第一夹持板和所述第二夹持板相对设置形成所述转动槽，所述第一夹持板和所述第二夹持板两者中至少一个与所述连接部可拆卸连接。