[发明专利]一种弹载双基SAR数据融合定位误差修正方法

权利要求书

1.一种弹载双基SAR数据融合定位误差修正方法，用于对弹载双基SAR系统中攻击弹和照射弹的定位进行误差修正，其特征在于，包括如下步骤：

获取攻击弹和照射弹与场景中心点的距离和表达式；

建立攻击弹和照射弹与场景中心点距离和的状态方程；

获取攻击弹和照射弹的弹间数据链的测距表达式；

建立攻击弹和照射弹的弹间数据链测距的状态方程；

建立攻击弹惯性导航系统和照射弹惯性导航系统的状态方程；

建立基于攻击弹和照射弹与场景中心点距离和约束、弹间数据链测距约束、攻击弹和照射弹惯性导航系统约束的协同定位状态方程；

建立基于攻击弹和照射弹与场景中心点距离和约束、弹间数据链测距约束、攻击弹和照射弹惯性导航系统约束的协同定位观测方程；

根据所述协同定位状态方程和所述协同定位观测方程进行Kalman滤波解算，得到攻击弹和照射弹与场景中心点的距离和修正信息、弹间数据链的测距修正信息以及攻击弹和照射弹惯性导航系统的导航参数修正信息；

以所述攻击弹和照射弹与场景中心点的距离和修正信息、弹间数据链的测距修正信息以及攻击弹和照射弹惯性导航系统的导航参数修正信息，对定位误差进行补偿，输出校正信息；

所述攻击弹和照射弹与场景中心点的距离和表达式为：

d_sum＝R_r+R_t+δt_sum+υ_sum

其中，d_sum为攻击弹和照射弹到场景中心点的距离和的测量值，R_r为攻击弹与场景中心点的距离真值，R_t为照射弹与场景中心点的距离真值，δt_sum为攻击弹和照射弹到场景中心点时间同步误差等效的距离误差，υ_sum为获取攻击弹和照射弹与场景中心点距离和时的测量噪声；

所述攻击弹和照射弹与场景中心点距离和的状态方程：

其中，X_S为攻击弹和照射弹与场景中心点距离和的状态方程所对应的状态向量，F_S为攻击弹和照射弹与场景中心点距离和的状态方程所对应的系统矩阵，G_S为攻击弹和照射弹与场景中心点距离和的状态方程所对应的系统噪声矩阵，W_S为攻击弹和照射弹与场景中心点距离和的状态方程所对应的系统噪声向量；

所述攻击弹和照射弹的弹间数据链的测距表达式为：

d_D＝c·Δt_D+δt_D+υ_D

其中，d_D为攻击弹与照射弹的弹间距离的测量值，c为光速，Δt_D为攻击弹与照射弹弹间数据链传输的时间差，c·Δt_D即为攻击弹与照射弹的弹间距离真值，δt_D为攻击弹与照射弹的时钟误差等效的距离误差，υ_D为弹间测距时的测量噪声；

所述攻击弹和照射弹的弹间数据链测距的状态方程为：

其中，X_D为弹间数据链测距的状态方程所对应的状态向量，F_D为弹间数据链测距的状态方程所对应的系统矩阵，G_D为弹间数据链测距的状态方程所对应的系统噪声矩阵，W_D为弹间数据链测距的状态方程所对应的系统噪声向量；

所述攻击弹惯性导航系统和照射弹惯性导航系统的状态方程：

其中，为攻击弹惯性导航系统状态方程所对应的状态向量，为攻击弹惯性导航系统状态方程所对应的系统矩阵，为攻击弹惯性导航系统状态方程所对应的系统噪声矩阵，为攻击弹惯性导航系统状态方程所对应的系统噪声向量，为照射弹惯性导航系统状态方程所对应的状态向量，为照射弹惯性导航系统状态方程所对应的系统矩阵，为照射弹惯性导航系统状态方程所对应的系统噪声矩阵，为照射弹惯性导航系统状态方程所对应的系统噪声向量；

所述协同定位状态方程：

其中，X为协同定位状态方程所对应的状态向量，F为协同定位状态方程所对应的系统矩阵，G为协同定位状态方程所对应的系统噪声矩阵，W为协同定位状态方程所对应的系统噪声向量；同时