[发明专利]具有三种一维转动自由度的单环机构

权利要求书

1.具有三种一维转动自由度的单环机构，其特征在于，包括机架（1），所述机架（1）为呈L形的连杆，所述机架（1）上固接有转动副R₁₁（2）和转动副R₂₁（14）；

所述转动副R₁₁（2）上连接有转动副R₁₂（3），所述转动副R₁₁（2）的轴线方向和转动副R₁₂（3）的轴线方向相互垂直，且所述转动副R₁₁（2）和转动副R₁₂（3）形成万向铰；转动副R₁₂（3）通过第一连杆（4）连接有移动副P₁₃（5），所述移动副P₁₃（5）通过第二连杆（6）连接有转动副R₁₄（7），所述转动副R₁₄（7）通过第三连杆（8）连接有移动副P₂₄（9），所述移动副P₂₄（9）通过第四连杆（10）连接有转动副R₂₃（11），所述转动副R₂₃（11）上连接有转动副R₂₂（12），所述转动副R₂₃（11）的轴线方向与转动副R₂₂（12）的轴线方向相互垂直，且所述转动副R₂₃（11）与转动副R₂₂（12）形成万向铰，所述转动副R₂₂（12）通过第五连杆（13）与转动副R₂₁（14）连接；

所述移动副P₁₃（5）的轴线方向与转动副R₁₂（3）的轴线方向相互垂直，所述转动副R₁₄（7）的轴线方向垂直于转动副R₁₁（2）的轴线方向，所述转动副R₁₄（7）的轴线方向垂直于转动副R₁₂（3）的轴线方向；

所述转动副R₁₁（2）的轴线与转动副R₂₃（11）的轴线共线，所述转动副R₁₂（3）的轴线方向与转动副R₂₂（12）的轴线方向平行，所述转动副R₁₄（7）的轴线与转动副R₂₁（14）的轴线共线；

与所述转动副R₁₂（3）的轴线和转动副R₂₂（12）的轴线均相切的圆和移动副P₁₃（5）轴线与移动副P₂₄（9）轴线的交点重合；

所述转动副R₂₁（14）的轴线方向与转动副R₂₃（11）的轴线方向垂直，所述转动副R₂₁（14）的轴线方向与转动副R₂₂（12）的轴线方向垂直；

以与转动副R₁₂（3）的轴线和转动副R₂₂（12）的轴线均相切的圆的圆心为原点建立三维立体坐标系，所述转动副R₁₁（2）和转动副R₂₃（11）均沿Y轴方向，转动副R₁₂（3）与转动副R₂₂（12）均沿X轴方向，转动副R₁₄（7）与转动副R₂₁（14）均沿Z轴方向，移动副P₁₃（5）轴线与移动副P₂₄（9）轴线的交点和虚线圆与Z轴的交点重合，第三连杆（8）具有三个瞬时自由度，第三连杆（8）可以坐标原点为转动中心做以X、Y、Z轴为转轴的瞬时转动。