[发明专利]具有两种三移动一转动运动模式的并联机构

权利要求书

1.具有两种三移动一转动运动模式的并联机构，其特征在于，包括动平台(4)和定平台(9)，所述动平台(4)分别通过第一支链、第二支链和第四支链与所述定平台(9)连接，第一支链和第三支链相对设置在所述动平台(4)底面两对角处，所述第二支链和第四支链相对设置在所述动平台(4)底面的另外两对角处，第一支链和第三支链的结构相似，驱动副位置不同，第二支链和第四支链的结构相似，驱动副位置不同；

第一支链中包括移动副P₁₁、第一连杆(1)、移动副P₁₂、第二连杆(2)、移动副P₁₃、第三连杆(3)、转动副R₁₄和转动副R₁₅；

第二支链中包括移动副P₂₁、第八连杆(8)、移动副P₂₂、第七连杆(7)、移动副P₂₃、第六连杆(6)、转动副R₂₄、第五连杆(5)、转动副R₂₅；

所述第一支链包括与所述定平台(9)连接的移动副P₁₁，所述移动副P₁₁依次连接第一连杆(1)、移动副P₁₂、第二连杆(2)、移动副P₁₃、第三连杆(3)、转动副R₁₄和转动副R₁₅，转动副R₁₄和转动副R₁₅连接构成万向铰，转动副R₁₅连接在动平台(4)；

所述移动副P₁₁、所述移动副P₁₂和所述移动副的P₁₃的移动方向两两相互垂直，所述转动副R₁₄的转轴轴线与所述移动副P₁₁的移动方向平行，所述转动副R₁₅的转轴轴线与所述移动副P₁₂的移动方向平行；

所述第二支链包括与所述定平台(9)连接的移动副P₂₁，移动副P₂₁依次连接第八连杆(8)、移动副P₂₂、第七连杆(7)、移动副P₂₃、第六连杆(6)、转动副R₂₄、第五连杆(5)和转动副R₂₅，所述转动副R₂₄的转轴轴线与所述转动副R₂₅的转轴轴线的夹角为135°，所述转动副R₂₅连接在所述动平台(4)上；

所述移动副P₂₁、所述移动副P₂₂和所述移动副P₂₃的移动方向两两相互垂直，所述转动副R₂₄的转轴轴线与所述移动副P₂₁的移动方向平行；

所述第五连杆(5)为弧形连杆，弧度与所述转动副R₂₄的转轴轴线与所述转动副R₂₅的转轴轴线的夹角相同。