[发明专利]一种灌浆机构及利用其进行灌浆的方法在审
申请号: | 201811237924.8 | 申请日: | 2018-10-23 |
公开(公告)号: | CN109610836A | 公开(公告)日: | 2019-04-12 |
发明(设计)人: | 王龙;齐贺;张仲华;刘勇刚;朱迅;邱崴;杨行国;高昊元;姜恩泽;王永;全春楼 | 申请(专利权)人: | 中建科技有限公司深圳分公司 |
主分类号: | E04G21/02 | 分类号: | E04G21/02;E04G21/04 |
代理公司: | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人: | 袁文英 |
地址: | 518000 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 灌浆 灌浆机构 横移装置 机器人 控制系统 可控制 墙板 机器人移动 人力成本 施工楼层 施工周期 主体支架 传统的 上移动 竖直 移动 施工 | ||
1.一种灌浆机构,其特征在于,包括:
控制系统,所述控制系统用于接收电信号和发出控制指令;
主体支架(10),所述主体支架(10)安装于待施工楼层的上方,所述待施工楼层上安装有待灌浆墙板(50),所述待灌浆墙板(50)上具有至少一对灌浆孔,每一对所述的灌浆孔均包括灌浆入口(51)和灌浆出口(52),所述灌浆入口(51)与灌浆出口(52)相互连通,且所述灌浆入口(51)位于灌浆出口(52)下方;
第一横移装置(20),所述第一横移装置(20)可水平移动地安装在所述主体支架(10)上,且所述第一横移装置(20)与所述控制系统电连接,所述控制系统控制所述第一横移装置(20)沿所述主体支架(10)的水平延伸方向往复运动;
第二横移装置(30),所述第二横移装置(30)可水平移动地安装在所述第一横移装置(20)上,所述第二横移装置(30)与所述控制系统电连接,所述控制系统控制所述第二横移装置(30)沿所述第一横移装置(20)的水平延伸方向往复运动;所述第二横移装置(30)的水平移动方向与所述第一横移装置(20)的水平移动方向相互垂直,且所述第一横移装置(20)的水平移动方向或所述第二横移装置(30)的水平移动方向垂直于所述待灌浆墙板(50);
灌浆机器人(40),所述灌浆机器人(40)可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置(30)上,所述灌浆机器人(40)具有用于盛放浆料的料斗和注射部,所述注射部与所述料斗相连通,所述灌浆机器人(40)与控制系统电连接,所述控制系统控制所述灌浆机器人(40)沿竖直方向往复运动,且所述灌浆机器人(40)接收所述控制系统发出的控制指令,并相应地注射浆料或停止注射。
2.如权利要求1所述的灌浆机构,其特征在于,所述灌浆机构还包括检测机器人(60),所述检测机器人(60)可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置(30)上,所述检测机器人(60)与所述控制系统电连接,所述控制系统控制所述检测机器人(60)沿竖直方向往复运动;所述检测机器人(60)具有摄像头,所述摄像头实时拍摄灌浆出口(52)是否有浆料流出,当所述摄像头拍摄到所述灌浆出口有浆料流出时,所述检测机器人(60)将拍摄结果以电信号的形式传输给所述控制系统,所述控制系统接收所述摄像头传输的电信号,并发出控制指令给所述灌浆机器人(40),所述灌浆机器人(40)接收所述控制系统发出的控制指令,并相应地注射浆料或停止注射。
3.如权利要求2所述的灌浆机构,其特征在于,所述灌浆机构还包括封口机器人(70),所述封口机器人(70)可沿竖直方向往复运动地安装在所述第二横移装置(30)上,所述封口机器人(70)上具有机械爪,所述机械爪上抓取有堵头,所述封口机器人(70)与所述控制系统电连接,所述控制系统控制所述第一横移装置(20)或第二横移装置(30)移动以将所述封口机器人(70)带动至所述待灌浆墙板(50)处,且所述控制系统控制所述封口机器人(70)的机械爪抓取所述堵头对所述灌浆入口(51)和所述灌浆出口(52)分别进行封堵。
4.如权利要求1-3中任意一项所述的灌浆机构,其特征在于,所述第一横移装置(20)包括第一横移框(21)和第一横移动力源,所述第一横移框(21)可水平移动地安装在所述主体支架(10)上,并与所述第一横移动力源的动力输出端传动连接,所述第一横移动力源与所述控制系统电连接,所述控制系统控制所述第一横移动力源带动所述第一横移框(21)沿水平方向在所述主体支架(10)上往复运动。
5.如权利要求4所述的灌浆机构,其特征在于,所述第二横移装置(30)包括第二横移框(31)和第二横移动力源,所述第二横移框(31)可水平移动地安装在所述第一横移框(21)上,并与所述第二横移动力源的动力输出端传动连接,所述第二横移动力源与所述控制系统电连接,所述控制系统控制所述第二横移动力源带动所述第二横移框(31)沿水平方向在所述第一横移框(21)上往复运动,且所述第二横移框(31)的水平移动方向与所述第一横移框(21)的水平移动方向相互垂直。
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