[发明专利]一种快速装填条状磁块的夹爪及其装填方法

说明书

一种快速装填条状磁块的夹爪及其装填方法，夹爪包括安装在多自由度机械臂端部的转接座，转接座的底面上设有磁块导引座，磁块导引座上沿横向设有来料通道并沿纵向设有装填通道，转接座的内部设置装填气缸，待装填的条形磁块自来料通道进入到与装填通道正对，装填气缸通过推板将条形磁块推送到盘体的指定槽道中；磁块导引座沿设置装填通道的侧面上设置防止条形磁块在位置调整时发生脱落的吸力杆；磁块导引座上还设有用于检测自身与盘体的磁钢表面是否贴合的传感器。本发明快速装填条状磁块的方法操作简便快捷，该夹爪能够与供料机构高效结合，形成一套条状磁块自动化装配机器人系统，大幅提高工作效率。

技术领域

本发明属于自动化装配领域，具体涉及一种快速装填条状磁块的夹爪及其装填方法。

背景技术

电磁吸盘、磁力模板等产品均属于电控永磁产品，是一种利用电磁原理，通过使内部线圈通电产生磁力，经过导磁面板，将接触在面板表面的工件紧紧吸住的一种工装夹具，由于具备磁力强劲、切换高效、安全、节能、环保等特点，已广泛应用于现代化的各个工业领域。

传统电控永磁产品的生产过程中，条状磁块装填完全依靠工人进行手工操作，但是该方式存在装配品质低、条状磁块易破碎、劳动量大、装配效率低等缺点，因此亟需采用机器人提高其装配品质、降低劳动强度、提高装配效率，但受限于条状磁块的强磁力特点和装配空间较小的约束，目前市面上还没有一款能够实现条状磁块装填的执行夹爪，进而阻碍了条状磁块装填自动化机器人的实现。针对这些问题，需要设计一种快速装填条状磁块的新型夹爪，通过克服条状磁块装填过程中的盘体吸附力，摒弃传统夹爪的开合动作，实现条状磁块的快速装填，结合机器人(多关机机械臂或者桁架机器人)的位置移动和分料机构的条状磁块供给，形成一套条状磁块自动化装配机器人系统，实现条状磁块的高效率、高质量装配。

发明内容

本发明的目的在于提供一种快速装填条状磁块的夹爪及其装填方法。

为了实现上述目的，本发明快速装填条状磁块的夹爪，包括安装在多自由度机械臂端部的转接座，转接座的底面上设有磁块导引座，磁块导引座上沿横向设有来料通道并沿纵向设有装填通道，转接座的内部设置装填气缸，待装填的条形磁块自来料通道进入到与装填通道正对，装填气缸通过推板将条形磁块推送到盘体的指定槽道中；所述的磁块导引座沿设置装填通道的侧面上设置防止条形磁块在位置调整时发生脱落的吸力杆；所述的磁块导引座上还设有用于检测自身与盘体的磁钢表面是否贴合的传感器。

所述的磁块导引座采用C型柱体，来料通道在其底面沿径向开设，装填通道沿轴向开设。

磁块导引座的底面上设置有缓冲器，用于缓冲磁块导引座与磁钢表面贴合的冲击力。

所述的推板与吸力杆均采用铁磁性材料制成，推板能够防止推送条形磁块时发生脱落。

所述的吸力杆采用可拆卸式进行装配，通过对其数量的调整能够改变对条形磁块的吸附力大小。所述的吸力杆采用圆柱型条状或者矩形条状。

本发明快速装填条状磁块的方法，包括以下步骤：

步骤1、通过多自由度机械臂经转接座带动磁块导引座移动到取料位置，送料机构将条形磁块通过来料通道推送到磁块导引座上；

步骤2、通过多自由度机械臂将磁块导引座移动至盘体的正上方，调整磁块导引座的方向，使条形磁块与盘体的指定槽道相对齐；

步骤3、通过多自由度机械臂使磁块导引座下移至底面与盘体的磁钢表面相贴合，并通过传感器进行检测确认，确认贴合后开始执行装填作业；

步骤4、装填气缸通过推板将磁块导引座中位于来料通道的条形磁块沿装填通道推出，条形磁块进入到盘体的指定槽道中；

步骤5、条形磁块与磁钢形成磁通回路，装填气缸将推板收回。