[发明专利]一种基于远心机构的下肢外骨骼踝关节

权利要求书

1.一种基于远心机构的下肢外骨骼踝关节，所述下肢外骨骼踝关节包括碳纤维小腿杆(1)、小腿杆连接件(2)、踝关节连接件(3)、踝关节轴(4)、踝关节底座(12)和足底压力鞋，碳纤维小腿杆(1)的下端连接有小腿杆连接件(2)，小腿杆连接件(2)的下端与踝关节连接件(3)通过踝关节轴(4)转动连接，其特征在于：所述下肢外骨骼踝关节还包括远心机构，远心机构包括第一连杆组件、第二连杆组件和多个连接轴(11)，第一连杆组件的一端与踝关节连接件(3)通过连接轴(11)转动连接，第一连杆组件的另一端与第二连杆组件的一端通过连接轴(11)转动连接，第二连杆组件的另一端与踝关节底座(12)通过连接轴(11)转动连接，踝关节底座(12)设置在足底压力鞋上。

2.根据权利要求1所述的基于远心机构的下肢外骨骼踝关节，其特征在于：第一连杆组件包括第一连杆(5)、第二连杆(6)和两个第一连接片(8)，第一连杆(5)与第二连杆(6)平行且相对设置，第一连杆(5)的长度小于第二连杆(6)的长度，第一连杆(5)和第二连杆(6)的一端均通过一个连接轴(11)与踝关节连接件(3)转动连接，第一连杆(5)的另一端与第二连杆(6)的中部通过两个第一连接片(8)和两个连接轴(11)连接；第二连杆组件包括第三连杆(7)、第四连杆(10)和两个第二连接片(9)，第三连杆(7)和第四连杆(10)平行且相对设置，第三连杆(7)的长度小于第四连杆(10)的长度，第三连杆(7)和第四连杆(10)的一端均通过一个连接轴(11)与踝关节底座(12)转动连接，第三连杆(7)的另一端与第一连杆(5)所述的另一端通过一个连接轴(11)转动连接，第四连杆(10)的另一端与第二连杆(6)的另一端通过一个连接轴(11)转动连接，第三连杆(7)所述的另一端通过两个第二连接片(9)与第四连杆(10)连接。

3.根据权利要求1或2所述的基于远心机构的下肢外骨骼踝关节，其特征在于：足底压力鞋包括后跟挡板(13)、后绑带(14)、两个后绑带架(15)、两个后绑带架座(16)、前绑带(17)、两个前绑带架(18)、两个前绑带架座(19)、上层鞋底(20)、中层鞋底(21)和下层鞋底(22)，上层鞋底(20)、中层鞋底(21)和下层鞋底(22)由上至下依次设置，前绑带架座(19)和后绑带架座(16)前后对应设置在鞋底两侧，每个前绑带架座(19)上设置有一个前绑带架(18)，每个后绑带架座(16)上设置有一个后绑带架(15)，两个后绑带架(15)之间设置有后绑带(14)，两个前绑带架(18)之间设置有前绑带(17)，后跟挡板(13)设置在鞋底的后侧。

4.根据权利要求3所述的基于远心机构的下肢外骨骼踝关节，其特征在于：下层鞋底(22)为橡胶材料鞋底。

5.根据权利要求3所述的基于远心机构的下肢外骨骼踝关节，其特征在于：中层鞋底(21)由前后两部分鞋底组成，中层鞋底(21)的前后两部分通过合页连接，中层鞋底(21)通过多个内六角圆柱头螺钉固定在下层鞋底(22)的上端面上。

6.根据权利要求4或5所述的基于远心机构的下肢外骨骼踝关节，其特征在于：上层鞋底(20)由前后两部分鞋底组成，上层鞋底(20)的前部分通过螺钉固装在中层鞋底(21)的前部，上层鞋底(20)的后部分通过螺钉固装在中层鞋底(21)的后部。

7.根据权利要求1、2、4或5所述的基于远心机构的下肢外骨骼踝关节，其特征在于：第一连杆组件和第二连杆组件均为平行四边形机构。