[发明专利]一种铁路牵引站巡检机器人在审
| 申请号： | 201811238767.2 | 申请日： | 2018-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN109291946A | 公开（公告）日： | 2019-02-01 |
| 发明（设计）人： | 鲜开义;李凯;樊波 | 申请（专利权）人： | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B61D15/12 | 分类号： | B61D15/12;B62D63/04;B60G15/02;B25J5/00 |
| 代理公司： | 深圳市凯博企服专利代理事务所(特殊普通合伙) 44482 | 代理人： | 李绍飞 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电机座 机械大臂 升降机械臂 竖直 升降步进电机 末端执行器 谐波减速器 步进电机 铁路牵引 齿条 滑轨 铰接 工业机器人技术 巡检机器人 齿条啮合 滑轨滑动 人本发明 上下移动 电机轴 齿轮 滑槽 巡检 | ||
1.一种铁路牵引站巡检机器人，其特征在于，包括移动小车(16)，移动小车(16)顶面安装有升降座(25)，所述升降座(25)上安装有升降机械臂(7)，所述升降机械臂(7)上沿竖直方向分别安装有齿条(8)和滑轨(6)，所述升降机械臂(7)上安装有第一电机座(23)，所述第一电机座(23)上设有可沿滑轨(6)滑动的滑槽(5)，所述第一电机座(23)上安装有升降步进电机(10)，所述升降步进电机(10)的电机轴上安装有与所述齿条(8)相啮合的齿轮(9)；所述第一电机座(23)连接有第二电机座(24)，所述第二电机座(24)上安装有执行步进电机(4)，所述执行步进电机(4)连接有谐波减速器(3)，所述谐波减速器(3)铰接有机械大臂(2)，所述机械大臂(2)铰接有末端执行器(1)。
2.根据权利要求1所述的一种铁路牵引站巡检机器人，其特征在于，所述机械大臂(2)铰接于谐波减速器(3)上，且机械大臂(2)可在竖直方向旋转。
3.根据权利要求1所述的一种铁路牵引站巡检机器人，其特征在于，所述移动小车(16)底面安装有行走机构(20)，所述行走机构(20)上安装有减震机构(17)。
4.根据权利要求3所述的一种铁路牵引站巡检机器人，其特征在于，所述行走机构(20)为独立悬挂，所述减震机构(17)包括减震器(18)和弹簧(19)，所述弹簧(19)套于减震器(18)上，所述减震器(18)安装于行走机构(20)上。
5.根据权利要求1所述的一种铁路牵引站巡检机器人，其特征在于，所述移动小车(16)头部安装有激光雷达(14)。
6.根据权利要求5所述的一种铁路牵引站巡检机器人，其特征在于，所述激光雷达(14)上安装有云台(12)，所述云台(12)的一侧安装有可见光舱体(11)，所述可见光舱体(11)里安装有可见光摄像头。
7.根据权利要求6所述的一种铁路牵引站巡检机器人，其特征在于，所述激光雷达(14)上安装有激光传感器(15)。
8.根据权利要求6所述的一种铁路牵引站巡检机器人，其特征在于，所述云台(12)的另一侧安装有红外舱体(13)，所述红外舱体(13)里安装有红外相机。
9.根据权利要求8所述的一种铁路牵引站巡检机器人，其特征在于，所述可见光舱体(11)和红外舱体(13)下方分别设有补光灯(21)和防水拾音器(22)。
10.根据权利要求1述的一种铁路牵引站巡检机器人，其特征在于，所述谐波减速器(3)的型号为LCSG-20-XXX-C-I，所述升降步进电机(10)的型号为57HBP56AL4-TFA8B，所述执行步进电机(4)的型号为57HBP56AL4-TF8B。
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