[发明专利]一种基于地毯偏移的光流数据融合方法及清洁机器人

权利要求书

1.一种基于地毯偏移的光流数据融合方法，该光流数据融合方法应用于机器人在地毯表面发生偏移时的传感器数据的处理，其中，光流传感器的感测数据的可靠性由光流传感器输出的中断信号得出，当光流传感器输出的中断信号为高电平，则光流传感器的感测数据可靠；当光流传感器输出的中断信号为低电平，则光流传感器的感测数据不可靠；其特征在于，所述光流数据融合方法包括：

当光流传感器的感测数据可靠时，先将光流传感器在每个预设时间内获取的图像位移量转化为与码盘相同量纲的位移量，再在时间维度上对光流传感器的感测数据进行累加积分，得出光流传感器相对于其起始位置的光流偏移位置坐标；

然后根据光流传感器与机器人中心的刚性连接关系将光流偏移位置坐标平移换算得到当前位置下的机器中心坐标，即机器人的当前位置坐标，对应地毯上机器人的驱动轮前进的实际路程；

当光流传感器的感测数据不可靠时，将码盘在每个所述预设时间内感测的脉冲数据在时间维度上进行积分计算，并将计算结果更新所述机器中心坐标，从而得到机器人的当前位置坐标，对应地毯上机器人的驱动轮前进的实际路程；同时根据光流传感器与机器人中心的刚性连接关系将所述机器中心坐标平移换算，并将平移换算的坐标更新所述光流偏移位置坐标；

其中，所述预设时间是每次融合计算的时间；所述当前位置坐标都是全局坐标；

所述刚性连接关系是光流传感器的光流坐标系和机器人中心的机器坐标系的相对位置关系，包括光流传感器的位置与机器人中心位置的距离大小、光流传感器的位置与机器人中心位置的连线与机器坐标系的预设坐标轴的夹角；其中，机器坐标系的预设坐标轴正方向为机器人当前运动方向；机器坐标系的预设坐标轴正方向与全局坐标系的预设坐标轴正方向的夹角是基于陀螺仪检测数值计算得到，作为机器人当前位置相对于预设方向的偏离角度。

2.一种芯片，用于存储程序，其特征在于，所述程序用于控制机器人执行权利要求1所述光流数据融合方法。

3.一种清洁机器人，该清洁机器人是一种用于清扫地毯表面的机器人，其特征在于，所述清洁机器人基于内置权利要求2所述芯片。