[发明专利]一种全方位移动机构及升降机器人系统

说明书

本发明提供一种全方位移动机构及升降机器人系统，包括：机器人总基座，为一个刚体平台，用于承载其他部件；双自由度移动机构，设置在所述机器人总基座的底部，包括移动轮，所述移动轮能实现轴向旋转以及径向旋转；升降机构，设置在所述机器人总基座上部，所述升降机构为具备升降功能的运动机构，带动所述机器人平台平面在升降过程中与所述机器人总基座平面保持平行；机器人平台，设置在所述升降机构上，由所述升降机构带动进行升降运动。本发明结构简单，操作便捷，可以快速移动到建筑物附近，并且通过升降机构带动多自由度机器人对一定高度的建筑物进行施工操作。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种全方位移动机构，以及由其构成的升降机器人系统。

背景技术

历史上第一台工业机器人的出现，是用于通用汽车的材料处理工作，随着机器人技术的不断进步与发展，它们可以做的工作也变得多样化起来。喷涂、码垛、搬运、包装、焊接、装配等等。

机器人用于建筑行业的研究最初开始于日本，从起步到形成今天的集成化制造体系已走过了二十五年的历程。1982年，日本清水建设公司“钢骨架喷涂耐火覆盖材料的SSR—Ⅰ型机器人”曾是世界上第一台实际应用于建筑施工的机器人。到目前为止、建筑机器人的种类不断增多，应用的领域有混凝土预制大板生产线、钢筋骨架成型、模板组合与拆卸、大型容器组装、焊接及喷漆、混凝土布料、空调风管检查及清理、外墙饰面检查、地面压光与清扫等等。实践证明，使用机器人不仅可以提高生产率、提高产品质量，更主要的还是代替人在危险、高温、有毒、粉尘、振动、噪声等恶劣环境中完成人体不可能完成的

虽然机器人广泛应用于建筑施工中，但由于机器人自身工作空间的限制，难以对较大施工范围的场景进行工作。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种全方位移动机构及升降机器人系统，同时具备移动和升降功能，以解决现有机器人施工范围受限的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

根据本发明的第一目的，提供一种全方位移动机构，包括：

机器人总基座，为一个刚体平台，用于承载全方位移动机构的其他部件；

双自由度移动机构，设置在所述机器人总基座的底部，所述双自由度移动机构包括移动轮，所述移动轮能实现轴向旋转以及径向旋转；

升降机构，设置在所述机器人总基座的顶部，所述升降机构为具备升降功能的运动机构，

总控制器，设置在所述机器人总基座上；

其中，所述升降机构带动所述机器人平台进行升降运动，且所述机器人平台的平面在升降运动过程中与所述机器人总基座的平面平行；

所述总控制器用于控制所述升降机构的升降幅度以及控制整个全方位移动机构的移动速度和移动轨迹。。

本发明进一步设置为，所述机器人总基座上还设有电机驱动控制器、升降机电驱动控制器，所述电机驱动控制器和所述升降机电驱动控制器连接所述总控制器；其中：

所述电机驱动控制器连接着所述双自由度移动机构，并驱动控制所述双自由度移动机构的驱动部件的旋转速度和/或旋转角度；

所述升降机构上安装有驱动装置，所述升降机电驱动控制器连接着所述驱动装置用于驱动控制所述升降机构的升降幅度；

所述总控制器用于控制所述电机驱动控制器和所述升降机电驱动控制器，实现驱动控制所述升降机构的升降幅度以及驱动控制整个全方位移动机构的移动速度和移动轨迹。

本发明进一步设置为，所述双自由度移动机构的驱动部件和所述升降机构的驱动装置连接着电源。