[发明专利]基于人脸识别的面向型追踪方法

权利要求书

1.一种基于人脸识别的面向型追踪方法，包括步骤：

S1：通过一追踪摄像装置的一摄像头实时采集图像，获得图像数据；所述追踪摄像装置包括所述摄像头、两舵机、一测距传感器、一单片机和一行进装置，所述摄像头、所述舵机、所述测距传感器和所述行进装置连接所述单片机；所述摄像头通过两所述舵机可沿一第一平面和一第二平面转动地固定于所述行进装置上，所述测距传感器与所述行进装置固定；所述行进装置沿一预设路线行进；

S2：所述单片机处理所述图像数据并判断所述图像数据内是否包括一人脸目标，如包括所述人脸目标继续后续步骤，否则返回步骤S1；

S3：利用人脸识别算法判断所述人脸目标是否位于所述图像数据的中心位置；如所述人脸目标位于所述中心位置，所述单片机控制所述摄像头进行拍摄，返回步骤S2；否则，所述单片机计算获得所述人脸目标与所述中心位置的位置偏差，并继续后续步骤；

所述单片机控制所述摄像头进行拍摄步骤前还包括步骤S4：通过所述测距传感器测量所述人脸目标与所述追踪摄像装置的距离，判断所述距离是否在一预设距离范围内，获得一判断结果，所述单片机根据所述判断结果控制调节所述行进装置；

S5：所述单片机根据所述位置偏差控制两所述舵机的旋转角度，使得所述人脸目标位于所述图像数据的中心位置；

S6：所述单片机控制所述摄像头进行拍摄，返回步骤S2。

2.根据权利要求1所述的基于人脸识别的面向型追踪方法，其特征在于，所述测距传感器采用相位式测距传感器，所述S4步骤进一步包括步骤：

S41：所述测距传感器测量所述人脸目标与所述追踪摄像装置的距离，并向一上位机发送当前所述人脸目标的状态信息和所述数据；

S42：判断所述距离是否在所述预设距离范围内，获得所述判断结果，所述判断结果包括所述距离小于所述预设距离范围、所述距离在所述预设距离范围内和所述距离大于所述预设距离范围；

S43：所述单片机根据所述判断结果和所述行进装置的当前行进方向调节所述行进装置的移动速度，使得当前所述人脸目标与所述追踪摄像装置的距离位于所述预设距离范围内。

3.根据权利要求2所述的基于人脸识别的面向型追踪方法，其特征在于，所述S1步骤前还包括：所述摄像头的初始化步骤。

4.根据权利要求3所述的基于人脸识别的面向型追踪方法，其特征在于，所述利用人脸识别算法判断所述人脸目标是否位于所述图像数据的中心位置步骤进一步包括步骤：

利用所述人脸识别算法分割所述图像数据并标记特征点；

根据所述特征点确定所述人脸目标的一中心坐标并存储；

根据所述中心坐标判断所述人脸目标是否位于所述图像数据的中心位置。