[发明专利]一种机器人关节驱动装置在审
| 申请号： | 201811240041.2 | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN109159146A | 公开（公告）日： | 2019-01-08 |
| 发明（设计）人： | 封彦舟;王政;裴麒凯;薛峰;鲍磊;张运杰 | 申请（专利权）人： | 天津木牛流马科技发展股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 天津展誉专利代理有限公司 12221 | 代理人： | 于德江 |
| 地址： | 300384 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 小腿 球形定子 转子 球形关节 球形腔 大腿 机器人关节 定子线圈 驱动机构 驱动装置 永磁体 驱动 机器人技术领域 自由度运动 大腿摆动 关节结构 球型关节 正交磁场 同心的 折叠 固接 机身 抬腿 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人关节驱动装置，其特征在于，包括：机身、大腿、小腿、驱动大腿的球形关节及驱动小腿的小腿驱动机构，
所述球形关节固接于机身上，包括球形定子及设于球形定子外与球形定子同心的球形腔转子，所述球形定子与机身固接，球形定子内设有定子线圈，所述球形腔转子与大腿上端固接，球形腔转子内固接有永磁体，
所述小腿驱动机构包括与大腿固接的驱动电机，所述小腿上端与大腿下端铰接，驱动电机自由端与小腿上段铰接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人关节驱动装置，其特征在于，所述球形定子与球形腔转子之间设有垫块。
3.根据权利要求2所述的一种机器人关节驱动装置，其特征在于，所述垫块由聚四氟乙烯或尼龙材料制成。
4.根据权利要求1所述的一种机器人关节驱动装置，其特征在于，所述球形定子与机身之间通过连接臂固接，所述连接臂伸入球形定子内，连接臂内设有空腔，所述空腔内设有用于定子线圈冷却的冷却机构。
5.根据权利要求4所述的一种机器人关节驱动装置，其特征在于，所述冷却机构为冷却管。
6.根据权利要求1所述的一种机器人关节驱动装置，其特征在于，所述大腿内设有让位腔，所述驱动电机固接于让位腔内。
7.根据权利要求1-6任一所述的一种机器人关节驱动装置，其特征在于，所述驱动电机为直线电机。
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