[发明专利]一种基于间歇式行走的清洁机器人的清扫控制方法及芯片

权利要求书

1.一种基于间歇式行走的清洁机器人的清扫控制方法，所述清洁机器人装设有机壳、主刷、边刷、真空吸尘器、地图记录部件、垃圾盒、壁面检测部件、垃圾检测部件和垃圾归拢挡板，其特征在于，所述清扫控制方法包括如下步骤：

步骤S1：所述清洁机器人关闭所述主刷和所述真空吸尘器，进入安静清扫模式，所述清洁机器人设置其行走路径为间歇式的直线行走路径，然后进入步骤S2；

步骤S2：所述清洁机器人通过所述垃圾归拢挡板将当前段直线行走路径上的待清扫垃圾进行归拢处理，直到所述壁面检测部件检测到一个物理边界，打开所述主刷和所述真空吸尘器，将归拢的垃圾吸收入到所述垃圾盒中，然后进入步骤S3；

步骤S3: 关闭所述主刷和所述真空吸尘器，然后在所述当前段直线行走路径及所述步骤S2检测到的物理边界的交点处转弯，并沿着所述物理边界行走一个预设距离，然后根据所述地图记录部件的地图数据确定下一段直线行走路径的方向，然后进入步骤S4；其中，所述预设距离设置为所述清洁机器人的机身宽度；

步骤S4：重复步骤S2至步骤S3，直到所述清洁机器人遍历完所述当前清洁区域。

2.根据权利要求1所述清扫控制方法，其特征在于，所述间歇式的直线行走路径包含第一横向移动路径、与第一横向移动路径连续的第一纵向移动路径、与第一横向移动路径平行且与第一纵向移动路径连续的第二横向移动路径、和与第二横向移动路径连续的第二纵向移动路径；

其中，当所述当前段直线行走路径是所述第一横向移动路径，则所述下一段直线行走路径是所述第二横向移动路径；或者，当所述当前段直线行走路径是所述第一纵向移动路径，则所述下一段直线行走路径是所述第二纵向移动路径；所述当前段直线行走路径和所述下一段直线行走路径的间距设置为所述清洁机器人的机身宽度。

3.根据权利要求1或权利要求2所述清扫控制方法，其特征在于，所述间歇式的直线行走路径中，所述第一横向移动路径、所述第一纵向移动路径、所述第二横向移动路径和所述第二纵向移动路径构成弓字形行走路径，其中，所述第一纵向移动路径和所述第二纵向移动路径是所述物理边界所在的直线路径，或者，所述第一横向移动路径和所述第二横向移动路是所述物理边界所在的直线路径。

4.根据权利要求1所述清扫控制方法，其特征在于，所述清扫控制方法还包括：所述垃圾检测部件实时采集检测表征待清扫的垃圾量的参数，再将之与预设阈值进行比较，当所述参数大于所述预设阈值时，开启所述主刷和所述真空吸尘器，使得所述垃圾归拢挡板前的所述待清扫垃圾被吸入垃圾盒中；当所述参数小于所述预设阈值时，控制所述主刷和所述真空吸尘器保持关闭。

5.一种芯片，其特征在于，该芯片存储权利要求1至4任一项所述清扫控制方法对应的程序代码。