[发明专利]一种适用于无人机搬运的平台自动校正装置及使用方法

权利要求书

1.一种适用于无人机搬运的平台自动校正装置，其特征在于，包括设置于无人机上的无人机对接机构和设置于载物平台上的载物平台对接机构，其中，

所述无人机对接机构包括多个转动连接在无人机框架上的校准推杆以及用于驱动所述多个校准推杆同步地相对于无人机框架在竖直面内转动的同步转动驱动机构，其中，所述多个校准推杆环绕无人机的中心圆周分布，校准推杆的一端与无人机框架铰接，另一端与同步转动驱动机构连接；

所述载物平台对接机构包括设置在载物平台上的载物平台校准架，该载物平台校准架具有若干个用于与校准推杆进行接触校正的校准架杆；当所述多个校准推杆同步地转动至倾斜状态，且每个校准推杆均与校准架杆接触时，所述无人机与载物平台之间处于理想的对准状态。

2.根据权利要求1所述的适用于无人机搬运的平台自动校正装置，其特征在于，所述无人机框架由横向结构支撑杆和纵向结构支撑杆组成，其中，所述横向结构支撑杆和纵向结构支撑杆为两组，所述横向结构支撑杆水平横向设置，所述纵向结构支撑杆水平纵向设置，所述两组横向结构支撑杆的两端分别与两组纵向结构支撑杆连接，所述两组横向结构支撑杆和两组纵向结构支撑杆之间构成一个正方形结构的无人机框架；所述校准推杆分别设置在所述正方形结构的无人机框架的各个边框的中部。

3.根据权利要求2所述的适用于无人机搬运的平台自动校正装置，其特征在于，所述无人机框架还包括设置在两组横向结构支撑杆之间的中部结构支撑杆，所述中部结构支撑杆的两端分别与两组横向结构支撑杆的中部连接。

4.根据权利要求3所述的适用于无人机搬运的平台自动校正装置，其特征在于，所述两组纵向结构支撑杆的端部设置有起落支撑架，所述起落支撑架竖向设置。

5.根据权利要求4所述的适用于无人机搬运的平台自动校正装置，其特征在于，所述横向结构支撑杆和纵向结构支撑杆交接的位置处设置有无人机旋翼，所述无人机旋翼的数量为多个。

6.根据权利要求1所述的适用于无人机搬运的平台自动校正装置，其特征在于，所述同步转动驱动机构包括竖直设置在中部结构支撑杆上的电动伸缩杆以及设置在电动伸缩杆和各个校准推杆之间的连杆，其中，所述连杆一端连接在所述电动伸缩杆的顶部，另一端与所述校准推杆转动连接。

7.根据权利要求5所述的适用于无人机搬运的平台自动校正装置，其特征在于，所述中部结构支撑杆上设置有飞行控制系统，用于控制无人机旋翼的转动以此控制无人机对接机构的升降；该中部结构支撑杆上还安放有电池组，用于给无人机对接机构供电。

8.根据权利要求2所述的适用于无人机搬运的平台自动校正装置，其特征在于，所述无人机框架上还设置有上连接件，所述上连接件位于所述横向结构支撑杆和纵向结构支撑杆的中部外侧，所述载物平台校准架在与所述上连接件的对应位置处设置有下连接件，所述上连接件和下连接件均为可受远程无线控制的电磁铁。

9.根据权利要求8所述的适用于无人机搬运的平台自动校正装置，其特征在于，所述上连接件为四个，对应的，所述下连接件也为四个；所述校准推杆为四个，对应的，所述校准架杆也为四个。

10.一种适用于权利要求1所述的无人机搬运的平台自动校正装置的使用方法，包括投放过程(1)和回收过程(2)，其特征在于，

所述投放过程(1)包括以下步骤：

(1-1)、设定目的地坐标和方向，规划飞行路线；

(1-2)、无人机对接机构带动载物平台对接机构从起始点起飞，飞往目的地；

(1-3)、到达目的地后，无人机对接机构带动载物平台对接机构降落；

(1-4)、无人机对接机构和载物平台对接机构分离；

(1-5)、无人机对接机构起飞，飞回起始点；

(1-6)、无人机对接机构到达起始点后降落；

所述回收过程(2)包括以下步骤：

(2-1)、获取载物平台对接机构的坐标和方向，设定无人机对接机构的目的地坐标和方向，规划飞行路线；

(2-2)、无人机对接机构从起始点起飞，飞往载物平台对接机构所在的目的地；

(2-3)、到达目的地，无人机对接机构降落在载物平台对接机构上,开启无人机对接机构与载物平台对接机构之间的位姿调整，首先同步转动驱动机构带动校准推杆在竖直面上同步转动，通过校准推杆与载物平台校准架的校准架杆接触，使得无人机对接机构逐渐移动到载物平台校准架中的中心位置处，完成无人机对接机构和载物平台对接机构的姿态调整对正；

(2-4)、位姿调整完毕后，无人机对接机构和载物平台对接机构连接；

(2-5)、无人机对接机构带动载物平台对接机构飞回起始点；

(2-6)、到达起始点，无人机对接机构带动载物平台对接机构降落，整个作业完成。