[发明专利]一种绳索驱动柔性手爪及机器人

权利要求书

1.一种绳索驱动柔性手爪，其特征在于，包括驱动装置、与所述驱动装置连接的传动装置以及与所述传动装置连接的柔性手爪，所述柔性手爪的材质为软体材料；

所述柔性手爪包括若干柔性柱、横板以及一对驱动绳索，一对所述驱动绳索同时穿过所有所述柔性柱，所述柔性柱沿所述驱动绳索的长度方向依次分布，所述横板与所有所述柔性柱连接，所述横板连接于所述柔性柱的中间部位，一对所述驱动绳索分别设置于所述横板的两侧；

所述柔性柱远离所述横板的两端设有接触板，所述接触板沿所述驱动绳索的长度方向延伸，以增加所述柔性柱与被夹取物体的接触面积；

所述传动装置包括机架、绞盘轴、绞盘、一对滑轮以及一对滑轮轴，所述滑轮轴和所述绞盘轴均固设在所述机架上，所述滑轮轴与所述绞盘轴平行，所述绞盘轴上套设有所述绞盘，每一所述滑轮轴上套设有一个所述滑轮，所述绞盘上绕设有所述驱动绳索，所述驱动绳索绕过所述滑轮并穿入所述柔性柱；所述驱动装置用于驱动所述绞盘轴转动。

2.根据权利要求1所述的绳索驱动柔性手爪，其特征在于，所述柔性手指通过3D打印一体成型。

3.根据权利要求1所述的绳索驱动柔性手爪，其特征在于，所述柔性柱的横截面为矩形，且所述柔性柱的横截面与一对所述驱动绳索的连线垂直的两边的长度大于所述柔性柱的横截面与一对所述驱动绳索的连线平行的两边的长度。

4.根据权利要求1所述的绳索驱动柔性手爪，其特征在于，所述绞盘上设有供所述驱动绳索绕设的环槽。

5.根据权利要求1所述的绳索驱动柔性手爪，其特征在于，所述驱动装置为舵机。

6.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至5中任一项所述的绳索驱动柔性手爪。