[发明专利]目标检测方法和装置在审
| 申请号： | 201811242524.6 | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN109584297A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 钱琳瑞;陈瀚 | 申请（专利权）人： | 北京升哲科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/60;G06T7/55 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 陈亚斌;关兆辉 |
| 地址： | 100020 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 彩色图像 深度图像 方法和装置 检测 目标检测 计算机技术领域 检测结果 | ||
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
获取彩色图像；
获取深度图像；
根据所述彩色图像，获取检测目标；
根据所述深度图像和所述检测目标，获取检测结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述检测目标后，还包括：
根据所述检测目标，获取候选区；
根据所述深度图像和所述检测目标，获取所述检测结果，包括：
根据所述深度图像和所述候选区，获取所述检测结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述深度图像和所述候选区，获取所述检测结果，包括：
根据所述深度图像，获取掩码图；
根据所述掩码图和所述候选区，获取所述检测结果。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述深度图像，获取所述掩码图，包括：
在所述深度图像上将深度大于深度阈值的像素标记不同的掩码数；
根据所述掩码数，获取所述掩码图。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测结果包括所述检测目标的类别和位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述彩色图像和所述深度图像，获取双目视觉匹配图像。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述彩色图像和所述深度图像，获取所述双目视觉匹配图像，包括：
获取所述彩色图像的内参矩阵A1、所述深度图像的内参矩阵A2和所述彩色图像到所述深度图像的旋转矩阵R、平移矩阵T；
根据所述A1、A2、R和T，获取所述双目视觉匹配图像。
8.一种目标检测装置，包括：
彩色摄像头，用于获取彩色图像；
深度摄像头，用于获取深度图像；
处理器，用于根据所述彩色摄像头获取的所述彩色图像，获取检测目标；
根据所述深度摄像头获取的所述深度图像和所述检测目标，获取检测结果。
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